CodeForces 8C - Looking for Order 状态压缩DP..DP降低复杂度

   dp [ k ] 代表k状态拿了哪些物品...

   如果直接枚举k..再枚举第一个物品.再枚举第二个物品..来更新dp...铁定超时...

   注意的是..小女孩每次出去拿的顺序是可以任意换的.不影响最终结果..所以不妨给小女孩规定一个拿的大致顺序..每次冲着没拿的序号最小的去..然后看是否要顺便再拿另一个...


Program:

#include<iostream>
#include<stdio.h>
#include<string.h>
#include<cmath>
#include<queue>
#include<stack>
#include<set>
#include<algorithm>
#define ll long long
#define oo 1000000007
#define pi acos(-1.0)
#define MAXN 24
using namespace std;  
int girl[2],objects[MAXN][2],dp[1<<MAXN],pre[1<<MAXN];
int arc[MAXN+1][MAXN+1];
int dis(int ax,int ay,int bx,int by)
{
       int x=ax-bx,y=ay-by;
       return x*x+y*y;
}
int main()
{
       int n,i,x,t,p,goal;
       int temp; 
       while (~scanf("%d%d",&girl[0],&girl[1]))
       {
                scanf("%d",&n);
                for (i=0;i<n;i++) scanf("%d%d",&objects[i][0],&objects[i][1]);
                for (i=1;i<=n;i++) arc[i][0]=arc[0][i]=dis(girl[0],girl[1],objects[i-1][0],objects[i-1][1]);
                for (i=1;i<=n;i++)
                   for (x=i;x<=n;x++)
                      arc[i][x]=arc[x][i]=dis(objects[i-1][0],objects[i-1][1],objects[x-1][0],objects[x-1][1]);
                memset(pre,-1,sizeof(pre));
                dp[0]=0;
                goal=(1<<n)-1;
                for (t=1;t<=goal;t++)
                   for (i=0;i<n;i++)
                      if (t & (1<<i))
                      {
                              temp=arc[0][i+1]<<1;
                              p=(t^(1<<i));
                              if (pre[t]==-1 || dp[t]>dp[p]+temp)
                                  dp[t]=dp[p]+temp,pre[t]=p;
                              for (x=i+1;x<n;x++)
                                if (t & (1<<x))
                                { 
                                      temp=arc[0][i+1]+arc[0][x+1]+arc[i+1][x+1]; 
                                      p=t^(1<<i)^(1<<x);
                                      if (pre[t]==-1 || dp[t]>dp[p]+temp)
                                          dp[t]=dp[p]+temp,pre[t]=p;
                                }
                              break; //关键
                      } 
                x=goal;
                printf("%d\n",dp[x]);
                while (x)
                {
                      printf("0 ");
                      t=pre[x];
                      for (i=0;i<n;i++)
                         if ((x & (1<<i)) && !(t & (1<<i))) 
                            printf("%d ",i+1);
                      x=t;
                }
                printf("0\n");
       }
       return 0;
}
/*
0 0
24
1 1
1 2
1 3
1 4
1 5
1 6
1 7
1 8
1 9
2 0
2 1 
2 2 
2 3 
2 4
2 5
2 6
2 7
2 8
2 9
3 0
3 1
3 2 
3 3 
3 4
*/


内容概要:本文围绕可变桨叶四旋翼无人机的规范控制与点对点运动模拟展开,重点研究优化推力分配策略在翻转动作中的应用与性能比较。通过Matlab代码实现,构建了四旋翼动力学模型,并设计了多种控制算法以实现精确的姿态调整与轨迹跟踪。研究对比了不同推力分配方案在执行高机动性翻转动作时的稳定性、能耗效率与响应速度,旨在提升无人机在复杂飞行任务中的动态性能与控制精度。该仿真研究为无人机飞控系统的设计与优化提供了理论依据和技术支持。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力,从事无人机控制、飞行器动力学或机器人系统研究的科研人员及研究生。; 使用场景及目标:① 实现四旋翼无人机在三维空间中的精确点对点运动控制;② 对比分析不同推力分配策略在执行翻转等高难度动作时的控制效果与能耗表现,优化飞行性能;③ 为无人机自主飞行、特技飞行及复杂环境下的机动控制提供算法验证平台。; 阅读建议:此资源以Matlab仿真为核心,建议读者结合相关控制理论知识,深入理解代码实现细节,重点关注动力学建模、控制律设计与推力分配模块。在学习过程中,应动手调试参数,复现文中翻转动作的仿真结果,并尝试拓展至其他复杂飞行任务,以加深对无人机控制机理的理解。
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