ubuntu20.0.4源码安装Colmap流程

系统环境

ubuntu20.0.4，已经预装了cuda toolkit，cuda版本11.8

动机

通过apt install的已编译的版本方式也可以成功安装，但是不支持GPU加速。导致特征点匹配的速度非常慢。在本地机器测试，960*540分辨率上的特征点匹配需要3s钟。使用GPU加速可以减少1到2个数量级。

Colmap用到的SiftGPU，SIFTGPU通过图形硬件管线实现特征提取的并行加速

安装流程：

主要参考官方文档的流程：

https://colmap.github.io/install.html#build-from-source,just

从git上pull下来的Colmap版本是3.13.0，是比较新的代码。

按照官方文档，需要安装依赖软件

Dependencies from the default Ubuntu repositories:

比较顺利，完成安装。

执行cmake命令，报错：

原因：

Ubuntu20.0.4，Apt install cmake的版本是3.16。

然而Colmap的cmake/FindDependencies.cmake:147要求cmake的版本3.17以上。

提升cmake的版本，参考https://www.cnblogs.com/Maker-Liu/p/16550381.html，通过源码安装。

Cmake 3.22安装成功，比较顺利

执行cmake，没有报错：

执行ninja报错

原因：

这个错误是 类型不匹配 导致的：point3D.xyz.data() 返回 const double*（常量指针），但 Ceres Solver 的 IsParameterBlockConstant 函数要求输入 double*（非 const 指针），C++ 不允许直接将 const 指针转换为非 const 指针。

核心原因:

Colmap 代码与你系统中安装的 Ceres Solver 版本不兼容—— 旧版本 Ceres 的 IsParameterBlockConstant 函数参数为非 const 指针，而 Colmap 新版本代码中 point3D.xyz 是 const 类型，导致类型冲突。

Apt install的Ceres是1.14.0，存在接口参数类型问题。在最新的代码中修复了这个问题。

修改办法，不想重新编译Ceres，修改了bundle_adjustment.cc中的代码，总共4处

if (problem.IsParameterBlockConstant(const_cast<double*>(point3D.xyz.data())) &&

继续ninja编译，仍然存在问题：

解决办法：

参考https://blog.csdn.net/qq_30565883/article/details/133778529

编译成功