HAL库 CAN

原创已于 2025-09-24 11:56:34 修改 · 820 阅读

24 ·

本内容遵循CC 4.0 BY-SA版权协议

GEO检测

标签

#stm32

于 2025-09-24 10:49:20 首次发布

单片机专栏收录该内容

5 篇文章

订阅专栏

该文章已生成可运行项目，

CAN总线结构：

图1 CAN总线结构

闭环结构：总线两端各接一个120欧姆的电阻，是高速短距离CAN网络，速率为125kbit/s - 1Mbit/s。1Mbit/s时通信距离最长是40m。

开环结构：两根信号线独立，各自串一个2.2k电阻，低速远距离，最高到125kbit\s，在40kbit/s是最长距离是1KM。

CAN网络的逻辑电平和平时的不一致。

电平	高速CAN	低速CAN
显性电平（0）	UCAN_H – UCAN_L= 2V	UCAN_H – UCAN_L = 3V
隐性电平（1）	UCAN_H – UCAN_L = 0V	UCAN_H – UCAN_L = - 1.5V

表1 显隐电平

位时序：

CAN网络上没有主从机之分，都是节点，同一时刻只能有一个节点发送数据其余接收，没有地址概念，按照帧发送数据，每个节点都可以接收数据，可以根据ID过滤数据。没有同步的时钟线，所以需要规定波特率。

位时序CAN总线上一个节点采集一个位数据的时序，通过位时序CAN总线可以位同步消除传输误差。

图2 位时序

同步段需要检测一个位跳变，固定时间是一个 $t_{q}$ 。BS1是 $m\times t_{q}$ ，定义了采样点位置，BS1结束时采样，m可以自动加长以补偿频率差异导致的正相位偏移。BS2一般是1-8个 $t_{q}$ ，定义了发送点的位置，可自动缩短补偿负相位偏移，CAN控制器可以自动对位时序实现再同步，此时可以修改图中的m和n，一般修改1-4个 $t_{q}$ 。波特率是 $\frac{1}{(1+m+n)t_{q}}$ 。

STM32把传播时间段和相位缓冲段1合并在一起，形成了新的时间段1，在图2 中没有体现传播时间段;没有SS同步段的设置，因为SS段恒等于1。

帧类型：

若干个位时序组成了帧。

数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧、帧间空间。

重点学习数据帧和遥控帧。

数据帧：标准的数据帧和遥控帧都有11位的ID。数据帧传输带有ID的0-8字节数据，遥控帧只有ID，没有数据，用于请求数据。

图3 数据帧

帧起始：SOF （Start Of Frame），显性电平0，图3中 SOF 标识的1是位数，不是实际的帧数据。

仲裁段：标准ID（11位）+RTR（Remote Transmit Request）

多个节点一同发送数据时根据仲裁段谁先出现显性电平（逻辑0）决定谁占用总线，如果两节点发送ID相同，则根据最后的RTR位（用于区分数据帧和遥控帧，数据帧为显性电平逻辑0，遥控帧为隐形电平逻辑1）裁决，所以具有相同ID的遥控帧和数据帧同时发送时，数据帧优先级高。

IDE（Identify Extern）是指示帧是否为标准格式，标准格式为显性电平逻辑0。RB0是保留位总为显性电平逻辑0，DLC Data Length Code是数据长度编码4位,遥控帧DLC总是0。

数据段：只有数据帧有。

CRC段前15位是检验码，最后一位总是隐形电平逻辑1，是CRC段的界定符。

ACK段包含一个ACK位和一个ACK段标识符

EOF连续7个隐形电平，表示帧结束。

扩展帧：

仲裁段的ID是分开的，两部分。

SRR是RTR占位符，隐形电平逻辑1，真正的RTR位在扩展ID后边。IDE在扩展帧中是隐形电平逻辑1。

RB1和RB0是保留位显性电平逻辑0。

总线仲裁规则：

1.空闲时谁先发送谁优先

2.同时ID显性电平先出现者优先

STM32CubeMX设置：

以72M主频的F103C8T6为例：APB1是36Mhz，选9分频后是4Mhz，一个时间片就是250ns。我们如果设波特率为500KBit/s，那么就设置BS1为4，BS2为3（这两个决定CAN的波特率）。其他时间默认即可。因为只有一个最小系统板，也没有CAN收发器，所以设置自发自收Test Mode：Loopback。

图4 Cube MX 设置

如果使用中断接收的话需要把中断打开：

图5 CAN中断

STM32F103C8T6只有一个CAN控制器，我们只关心接收时的中断所以使用RX0这个中断就行。CAN TX initerruputs是发送完成中断。CAN SCE interrupts是CAN错误中断。

代码：

在can.h中添加以下声明

//can.h
void CANFilter_Config(void);
void CAN1_Send_Test(void);

在can.c中需要配置过滤器、实现发送函数、实现接收中断回调函数

//can.c
static CAN_TxHeaderTypeDef TxMessage;//发送数据头，里边有ID信息
static CAN_RxHeaderTypeDef RxMessage;//接收数据头，里边有ID信息
//配置过滤器函数：（没有进行任何的过滤）
void CANFilter_Config(void)
{
  CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;
  sFilterConfig.FilterBank = 0;
  sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
  sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
  sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0;
  sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;
  sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 14;

  if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &sFilterConfig) != HAL_OK)
  {
    /* Filter configuration Error */
         printf("ConfigFilter is Failed\n");
        Error_Handler();
  }
        printf("ConfigFilter is success\n");
}

void CAN1_Send_Test(void)
{
        uint32_t CAN_TX_BOX=0;//必须自己定义，用宏会硬件报错
        uint8_t data[8] ={0x01,0x02,0x03,0x04};
        TxMessage.IDE= CAN_ID_STD;//标准ID
        TxMessage.StdId = 0x2222;//自己定的ID
        TxMessage.RTR =CAN_RTR_DATA;//它是区别数据帧和远程帧的标志。数据帧显性
        TxMessage.TransmitGlobalTime = DISABLE;
        TxMessage.DLC = 4;//数据长度
        if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan,&TxMessage, data,&CAN_TX_BOX) != HAL_OK){
                printf("CAN send test data fail! \r\n");
                Error_Handler();
        }
}
//接收回调函数
void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan) {
    uint8_t data[8];
    HAL_StatusTypeDef status;
    if (hcan->Instance == NULL){
        return;
    }
    //接收数据主要就是下边的函数，注意FIFO是在过滤器中定义的那个
    status = HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxMessage, data);
    if (status == HAL_OK) {
        printf("---> Data Received!\n");
        printf("RxMessage.StdId is 0x%08X\n", RxMessage.StdId);
        printf("data[0] is 0x%02X\n", data[0]);
        printf("data[1] is 0x%02X\n", data[1]);
        printf("data[2] is 0x%02X\n", data[2]);
        printf("data[3] is 0x%02X\n", data[3]);
        printf("<---\n");
    } else {
        printf("Failed to get CAN message, status: 0x%08X\n", status);
    }
}

将下面代码放到main.c文件中的MX_CAN_Init();函数之后，即可1s中接收到一次CAN信号，并且通过串口打印（假设printf已经重定向）

//main.c
 
CANFilter_Config();
if(HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING) != HAL_OK){
          printf("CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING Fail\r\n");
          Error_Handler();
  }
  printf("CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING success\r\n");
  //使能CAN总线

  if(HAL_CAN_Start(&hcan) !=HAL_OK){
          printf("CAN start Fail\r\n");
          Error_Handler();
  }
  printf("CAN start success\r\n");
  while (1)
  {
    CAN1_Send_Test();
    HAL_Delay(1000);
  }