19、用Python编程实现机器人模式管理与编码器应用

用Python编程实现机器人模式管理与编码器应用

1. 机器人模式管理系统概述

机器人模式管理系统的工作流程如下：
1. 浏览器向Web服务器请求页面显示。
2. Web服务器向模式管理模块请求可启动的脚本列表。
3. Web服务器使用该列表，结合模板生成菜单页面并发送给用户。
4. 在浏览器中，用户点击菜单项链接时，会向Web服务器发送请求。
5. Web服务器根据模式更改请求，调用模式系统执行相应操作。
6. 服务器在处理请求后，将状态信息返回给浏览器。

1.1 模式管理类的实现

我们通过创建一个名为 robot_modes.py 的文件来实现模式管理类 RobotModes ，该类负责处理机器人进程并返回已知脚本列表。以下是具体代码：

import subprocess

class RobotModes(object):
    """Our robot behaviors and tests as running modes"""
    mode_config = {
        "avoid_behavior": "avoid_behavior.py",
        "circle_head": "circle_pan_tilt_behavior.py",
        "test_leds": "leds_test.py",
        "test_hcsr04": "test_hcsr04.py",
        "stop_at_line":