ros中的Publisher和Subscriber

最新推荐文章于 2024-09-14 07:00:00 发布

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本文介绍了ROS（Robot Operating System）中的topic通信机制。通过发布者(Publisher)与订阅者(Subscriber)模式，节点间能够实现高效的消息传递。文章提供了Python代码示例，包括如何创建发布者与订阅者节点。

topic是ros的通信方式之一，节点（node）之间通过向主题（topic）上发布（publish）和订阅（subscribe）消息（message）来进行消息传递
以下是wiki上的示例，可以直接访问：Writing a Simple Publisher and Subscriber

下面上代码

首先是用到的std_msgs/msg路径下的String.msg文件中的内容：

string data  # 定义了数据类型和name

Publisher

#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import String

def talker():
    # 节点的初始化操作
    rospy.init_node('talker_node', anonymous=True)
    # 定义一个publisher，topic名字是'chatter'，传输数据类型为由String文件定义
    pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
    # 消息发布频率：10次/s
    rate = rospy.Rate(10)  # 10hz
    while not rospy.is_shutdown():
        info = 'hello world %s' % rospy.get_time()
        # 发布消息
        pub.publish(info)
        rospy.loginfo(info)
        # sleep()函数确保以10hz的频率发布消息
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSIterruptException:
        pass

Subscriber

#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import String

def listener():
    # 初始化节点
    rospy.init_node('listener', anonymous=True)
    # 订阅name是'chatter'的topic，传输数据类型为由String文件定义，收到消息后调用函数callback，并将message作为第一个参数传入
    rospy.Subscriber('chatter', String, callback)
    # spin() simply keeps python from exiting until this node is stopped
    rospy.spin()

def callback(data):
    # 输出信息，此处第一个data是接收到的message，第二个data是String文件中定义的数据的name
    rospy.loginfo('I heard %s' % data.data)


if __name__ == '__main__':
    listener()