ROS学习笔记（六）

这一小部分只介绍一个命令rosed，该命令可以直接修改package中的文件内容，并不需要知道在package中的路径：

用法：$ rosed [package_name] [filename]
$ rosed roscpp Logger.msg

msg & srv

好了，我们开始新的内容，这部分主要介绍如何创建msg和srv文件，以及rosmsg，rossrv和roscp的用法。
- msg文件是描述ROS消息的简单文本文件，用来给不同编程语言生成消息的源码
- srv文件则是一个文件对应一个服务，它由两部分组成：request（请求）和response（应答）。

msg文件每行都由文件类型和文件名组成，文件类型可以有很多种：
- int8, int16, int32, int64 (plus uint*)
- float32, float64
- string
- time, duration
- other msg files
- variable-length array[] and fixed-length array[C]
ROS中还有一种比较常见的特殊类型，就是Header，该类型包括一个时间戳和空间坐标信息。例如下面这个例子，有一个Header，一个string，两个other msg files：

  Header header
  string child_frame_id
  geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
  geometry_msgs/TwistWithCovariance twist

srv文件和msg文件相似，但是我们说过他分为两个部分，请求和应答用“—”隔开，请求在前，应答在后，例如：

int64 A
int64 B
---
int64 Sum

好了，了解之后，让我们来创建一个新的msg文件：