cartographer 代码思想解读（6）- submap封装与维护

最新推荐文章于 2024-04-05 11:59:49 发布

原创

最新推荐文章于 2024-04-05 11:59:49 发布 · 3.7k 阅读

收录于

cartographer 代码思想解读（6）- submap封装与维护

前面两节描述了submap2d的存储形式、表示形式、概率地图、继承关系，同时也包含了submap具体的初始化、更新原理和过程，即算法核心具体实现。这节主要描述下cartographer如何在代码中进行封装和调用的。cartographer代码中并没有直接调用submap的类进行处理，而是将submap类封装成submap2d进行调用，同时将其submap2d重新封装成了ActiveSubmaps2D类进行维护和管理。
其代码目录如下：
cartographer/mapping/2d/submap2d.h

ActiveSubmaps2D类实际是对submap在使用过程进行了特殊管理和操作，其内部包含了两个submap2D，一个用于匹配，一个用于插入。其类定义如下：

// ActiveSubmaps2D类维护了两个submap,一个old 和一个new，
// old用于matching，而new用于插入
// 当new submap达到一定数量时，则停止插入。
// 抛弃old，将new变为old
// 创建一个新的new submap
class ActiveSubmaps2D {
 public:
  explicit ActiveSubmaps2D(const proto::SubmapsOptions2D& options);

  ActiveSubmaps2D(const ActiveSubmaps2D&) = delete;
  ActiveSubmaps2D& operator=(const ActiveSubmaps2D&) = delete;

  // Inserts 'range_data' into the Submap collection.
  std::vector<std::shared_ptr<const Submap2D>> InsertRangeData(
      const sensor::RangeData& range_data);

  std::vector<std::shared_ptr<const Submap2D>> submaps() const;

 private:
  // 创建插入器接口
  std::unique_ptr<RangeDataInserterInterface> CreateRangeDataInserter();
  // 创建grid地图接口
  std::unique_ptr<GridInterface> CreateGrid(const Eigen::Vector2f& origin);
  void FinishSubmap();    //无用，估计是代码升级后，删除的方法
  // 加入一个新的