ROS学习笔记——rviz的一些示例

在之前的一篇博客里，已经写到了一种rviz的示例，调用本地摄像头在rviz中显示实时画面：调用本地摄像头并在rviz中显示

这篇主要分享在ROS Wiki上的官方示例教程，有删减，有补充。上篇也提到了，主要是以下几个方面：

• Markers:发送一些基本形状在rviz显示
• Interractive Markers:可以进行交互的markers
• Plugins:自定义新的显示和控制插件
• Librviz:rviz不仅是可视化平台，同时也是一个库，可以调用其中的接口定制自己的GUI

一、Markers和Interactive Markers

这部分应该就是给刚接触rviz的我们准备的，通过发送一些基本形状的消息，rviz在接收之后便可以在视图区显示，这是Markers的部分；当然Interactive Markers通过访问鼠标事件，可以让我们在rviz上进行交互。

1.通过Markers发送基本的形状信息

参照Wiki上的源码，我们可以发送一些基本形状。当我们在rviz添加Marker插件后，然后将fixed frame设置为源码中物体坐标系“/my_frame"之后，便可以在视图区观察到一些变化的基本形状。如下图：