python opengl 刚体同步转圈

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该代码示例展示了如何在Python中结合PyBullet物理引擎和OpenGL库创建一个简单的3D场景，包含一个在重力作用下旋转的圆柱体。PyBullet用于处理物理模拟，而OpenGL用于图形渲染。

这个代码没试：

import pybullet as p
import pybullet_data
import time
import numpy as np
import math
import OpenGL.GL as gl
import OpenGL.GLU as glu
import pygame
from pygame.locals import *

# 初始化PyBullet
physicsClient = p.connect(p.GUI)
p.setAdditionalSearchPath(pybullet_data.getDataPath())
p.setGravity(0, 0, -10)
planeId = p.loadURDF("plane.urdf")

# 添加一个圆柱体
startPos = [0, 0, 1]
startOrientation = p.getQuaternionFromEuler([0, 0, 0])
cylinderId = p.loadURDF("cylinder.urdf", startPos, startOrientation)

# 初始化Pygame
pygame.init()
screen = pygame.display.set_mode((640, 480), DOUBLEBUF | OPENGL)
pygame.display.set_caption("PyBullet with OpenGL")
clock = pygame.time.Clock()

# 设置OpenGL参数
gl.glMatrixMode(gl.GL_PROJECTION)
glu.gluPerspective(45, (640 / 480), 0.1, 50.0)
gl.glMatrixMode(gl.GL_MODELVIEW)
gl.glEnable(gl.GL_DEPTH_TEST)

# 循环渲染
while True:
    clock.tick(60)

    # 控制Pygame退出
    for event in pygame.event.get():
        if event.type == pygame.QUIT:
            p.disconnect()
            pygame.quit()
            quit()

    # 计算圆柱体的旋转角度
    pos, orn = p.getBasePositionAndOrientation(cylinderId)
    euler = p.getEulerFromQuaternion(orn)
    angle = euler[2] + math.pi/60.0
    newOrn = p.getQuaternionFromEuler([0, 0, angle])
    p.resetBasePositionAndOrientation(cylinderId, pos, newOrn)

    # 清除OpenGL缓冲区
    gl.glClear(gl.GL_COLOR_BUFFER_BIT | gl.GL_DEPTH_BUFFER_BIT)

    # 设置OpenGL摄像机位置
    viewMatrix = gl.glGetDoublev(gl.GL_MODELVIEW_MATRIX)
    gl.glLoadIdentity()
    glu.gluLookAt(0, 0, 10,
                  0, 0, 0,
                  0, 1, 0)
    gl.glMultMatrixd(viewMatrix)

    # 绘制圆柱体
    gl.glColor3f(1.0, 0.0, 0.0)
    pos, orn = p.getBasePositionAndOrientation(cylinderId)
    mat = np.concatenate((p.getMatrixFromQuaternion(orn), np.array(pos)[:, np.newaxis]), axis=1)
    gl.glPushMatrix()
    gl.glMultMatrixd(mat.T)
    p.drawCylinder(radius=0.5, height=1.0)
    gl.glPopMatrix()

    # 更新Pygame显示
    pygame.display.flip()

    # 更新PyBullet模拟
    p.stepSimulation()