【GitHub项目推荐--开源 多足机器人控制器】【转载】

OpenSHC：多功能多足机器人控制器

源代码

csiro-robotics/syropod_highlevel_controller: OpenSHC: A Versatile Multilegged Robot Controller (github.com)

要求

• Ubuntu 18.04 LTS 和 ROS Melodic；或者

• Ubuntu 20.04 LTS 和 ROS Noetic

依赖关系

• OpenSHC 需要特定于机器人的配置和启动存储库（例如Bullet Syropod）才能运行。请参阅该自述文件以获取更多信息。

安装

mkdir -p openshc_ws/src
cd openshc_ws/src
git clone https://github.com/csiro-robotics/syropod_highlevel_controller.git
cd ..
catkin build

特征

• 完全可配置，适用于具有不同物理特性的各种平台设计，包括最多八个腿，每个腿最多有 5 个自由度。