一、镜头的分辨率 —— 光学系统的细节还原能力
镜头分辨物体的能力受到衍射的限制。当物体发出的光穿过镜头光圈时，它会发生衍射，在图像中形成圆孔夫琅禾费衍射图样(如图1所示)。以第一暗环为界限的中央亮斑称为艾里斑，其半径由下式给出:
其中λ是光的波长(m)， D是透光圆孔的直径(m)，f是透镜焦距。
当两个艾里斑离得过近时，我们很难分清是一个、两个、还是多个斑点在一起。什么情况下可以区分？
瑞利判据：当一个圆斑像的中心刚好落在另一圆斑像的边缘（即艾里斑边缘）上时，被认为刚刚能被分辨。
所以，能区分开的两个艾里斑，中心点距离会大于艾里斑的半径。
二、相机分辨率 —— 传感器能记录多少像素
分辨率由相机采用的芯片像素决定，是芯片阵列排列的像元数量。
对于面阵相机来说，水平和垂直相乘即为相机的分辨率。例如，一个相机的分辨率是1280(水平方向) X 1024(垂直方向)，表示每行的像元数量是1280，有1024行像元，此相机的分辨率大约是130万像素。
在对同样大小的视场成像时，分辨率越高，对细节的展示越明显。目前常用相机的分辨率有30万、130万、200万、500万、2900万、7100万、1.2亿等。
三、相机与镜头的分辨率匹配
交替的黑白方形之间的关系通常被描述为线对。通常，分辨率由频率决定，而频率则通过每毫米线对数(lp/mm)来测量。
镜头的分辨率是指在成像平面上1毫米间距内能分辨开的黑白相间的线条对数，单位是“线对/毫米"（lp/mm，line-pairs/mm）。
最小能分辨的尺寸是线对数的2倍倒数。
例如：镜头分辨率是100 lp/mm，最小能分辨的尺寸是 1/(100*2)=0.005 mm。
一幅连续的光学图像，它本来有无穷多个点，现在用一些离散的像素值来表示，难免会造成信息的丢失。Nyquist采样定理告诉我们，对于频率为f 的信号，我们至少要用2f的频率来采样，才能把它恢复出来。从前面的叙述，我们知道，空间频率一般是用每毫米线对数来表示的。一个线对就是一个周期，我们至少需要两个像素来采样它。因此，如果一个镜头有它的最高分辨率N lp/mm，那么根据Nyquist采样定理，至少需要配以2N/mm个空间采样点，这样才能充分利用镜头的分辨能力。反过来，如果我们每mm只有N个像素，那么镜头分辨率做到N/2 lp/mm就可以了，再做高没意义，在离散采样的过程会丢失掉这些高频信息。
还可以这样来理解，1 mm内有N 条黑白线对，那么就有N 条白线和N 条黑线总共2N 条线。以相机的一个感光元对应一条白线或黑线，那么相机在1 mm内需要有2N个感光元来对应N条白线和N条黑线，相机的感光元密度就是 2N/mm。
例如：有一个 200万像素相机，像素数为1600×1200=1920000，感光面尺寸是1/2 寸。我们知道1/2寸的感光面它水平尺寸是6.4 mm、垂直尺寸是4.8 mm，它的水平像素密度是 1600/6.4=250 pixel/mm，垂直像素密度是1200/4.8=250 pixel/mm，感光像元尺寸是 4 um×4 um。水平像素密度和垂直像素密度一样，像素是正方形的，如果像素不是正方形的镜头分辨率应参考像素密度高的。在这里水平像素密度和垂直像素密度都是 250 pixel/mm ，所以镜头分辨率应选 125 lp/mm。
如果一个 2 百万像素相机感光面尺寸是 1/3 寸， 1/3 寸的感光面它水平尺寸是4.8 mm，垂直尺寸是 3.6 mm，它的水平像素密度是 1600/4.8=333.3 pixel/mm ，垂直像素密度是 1200/3.6=333.3 pixel/mm ，所以镜头分辨率应选 167 lp/mm。
镜头中的百万像素，200万像素和500万像素同样是指镜头的空间分辨率，因为镜头必须配合相机使用，为了方便记忆镜头与相机的匹配关系，人们常采用对应相机的分辨率来命名镜头。
这种命名方式其实并不科学，同时给新接触视觉系统的人带来了很多误解，经常会机械的套用百万像素分辨率相机对应百万像素镜头，200万像素分辨率相机对应200万像素镜头，而500万像素分辨率相机则对应500万像素镜头。
其实镜头与相机对应的并不是相机自身的像素分辨率（像素数），而是各自的极限空间分辨率。按目前公开的性能指标来说，百万像素镜头对应的极限空间分辨率是90lp/mm，200万像素镜头对应的空间分辨率是110线对/mm，500万像素镜头对应的空间分辨率是160线对/mm,1000万像素镜头对应的空间分辨率是200线对/mm。
因此百万像素镜头配合相机的极限空间分辨率必须低于90线对/mm，200万像素镜头和500万像素镜头配合相机的原理也相同，而决定相机极限空间分辨率的并不是相机自身的像素分辨率，而是相机的单个像元尺寸大小。
如果相机感光像元的尺寸为L mm，那么所对应镜头分辨率的黑白线宽应该都是L mm，所以黑白两条线对应的一条线对的宽度是 2L mm ，那么其倒数 1/(2L) lp/mm就是镜头的分辨率。
由此该相机可选镜头的极限分辨率如下：（单位：线对[lp]/mm）
比如一个工业相机标出感光元的尺寸是4um，那么所选镜头的极限分辨率线宽（白线或黑线）也应该是4um，一对黑线白线的宽度2x0.004mm，镜头的分辨率就是1/（2×0.004）=125lp/mm。
四、MTF
调制传递函数，简称MTF，也可称反差降低函数等，从理论上讲，是目前评价镜头或成像系统清晰度的最合理的方法。
MTF你可以理解为在多大程度上还原了黑白条带的对比度。
图中经过镜头的“传递”之后，原本黑-白条带之间100%的对比度，现在最高只有90%了，所以对于这一密度（给定lp/mm）的条带，对于给定的镜头，其MTF只有90%
而当条带密度增加（lp/mm变大）的时候，对比度最高和最低（那条虚线）现在只有20%（还没有到底，另一个峰的干扰就来了），所以就认为MTF只有20%
所以MTF是一个根据给定的lp/mm会变化的值。因此讨论MTF要在给定的lp/mm下。
MTF综合反映了镜头的像差和分辨率特性，MTF值不但受镜头像差影响，还要受到空间频率、光圈F数和像场大小（像高）这3个变量的影响，所以一般绘制二维的MTF曲线时都是固定空间频率、光圈F数和像高这3个变量中的2个，剩余1个作为横坐标，并以MTF值作为纵坐标。
分辨率可以根据传递函数曲线横坐标直接读取出来。
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