旋转矩阵与四元数

旋转矩阵与四元数

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在计算机图形学的学习中，几何变换（Transformations）是一块重要的内容，我们使用齐次坐标（Homogeneous coordinates）描述点和向量，使用变换矩阵描述平移、旋转等变换。

而在平移、旋转、缩放这几种变换中，又以旋转的情况最为复杂。实际上，计算机图形学中三维空间的旋转不仅仅有旋转矩阵一种表达形式，欧拉角（Euler angles）和四元数（Quaternions）也是常用的方法。

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旋转矩阵

三维空间中的一个点 $P$ ，我们用齐次坐标表示：

$$P = [x, y, z, w]^T$$

我们首先考虑分别绕 X 轴、Y 轴、Z 轴旋转一定角度的情况。

设 $P$ 绕 X 轴、Y 轴、Z 轴的旋转角度分别为 $\alpha$、$\beta$ 和 $\theta$。

我们使用右手坐标系，旋转角度的正向由右手定则确定。

点绕坐标轴旋转可以考虑点在相应坐标平面上投影的旋转。比如绕 Y 轴旋转，那么考虑点 $P$ 在 X-Z 平面上的投影的旋转，如下图所示：

假设点 $P$ 在 X-Z 平面上的投影点与坐标原点连成的向量长度为 L ，那么根据简单的平面几何知识，我们可以得到：

$$\begin{equation} \begin{bmatrix} x1 \\\ z1 \end{bmatrix} = \begin{bmatrix} cos\beta & sin\beta \\\ -sin\beta & cos\beta \end{bmatrix} \begin{bmatrix} x \\\ z \end{bmatrix} \end{equation}$$

用齐次坐标表示绕Y轴的旋转为：

$$\begin{equation} \begin{bmatrix} x1 \\\ y1 \\\ z1 \\\ w1 \end{bmatrix} = \begin{bmatrix} cos\beta & 0 & sin\beta & 0 \\\ 0 & 1 & 0 & 0 \\\ -sin\beta & 0 & cos\beta & 0 \\\ 0 & 0 & 0 & 1 \end{bmatrix} \begin{bmatrix} x \\\ y \\\ z \\\ w \end{bmatrix} \end{equation}$$

同理可分别得到绕X轴与绕Y轴的情况。

绕X轴旋转：