理解ROS Topic 通信频率背后的机制

原创

已于 2022-11-23 11:13:40 修改 · 4.4k 阅读

标签

#机器人

收录于

于 2022-11-22 21:38:54 首次发布

本文深入介绍了ROS中的Topic通信机制，包括Publisher与Subscriber的工作原理、消息队列管理、回调函数注册及处理过程，以及如何通过调整参数确保数据吞吐效率。

Topic是ROS的三种通信方式中最为基本、也是常用的一种。本文对于ROS的Topic通信背后的数据吞吐机制做一个较为详细、深入的介绍。

Publisher

ROS中发布一个topic的函数是这样的

ros::Publisher advertise(const std::string& topic, uint32_t queue_size, bool latch = false);

Parameters:
topic:	Topic to advertise on
queue_size:	Maximum number of outgoing messages to be queued for delivery to subscribers
latch:	(optional) If true, the last message published on this topic will be saved and sent to new subscribers when they connect

有三个参数：topic就是我们要发布的话题，queue_size是publisher队列中可以存储的消息数量, latch是锁存，比如停止publish后保存最后一条message，如果有新的subscriber订阅的话，把之前保存的消息发给新的subscriber。
下面讲一讲和queue_size相关的，关系到我们发送的数据能否按照期望频率传输，会不会丢帧等。

案例分析

ros::init(argc, argv, "talker");
ros::NodeHandle handle;
ros::Publisher chatter_pub = handle.advertise<std_msgs::String>("chatter", 10);
ros::Rate loop_rate(100);
int count = 0;
std::stringstream ss