树莓派3B读取PMW3901光流模块摘要

最新推荐文章于 2026-05-03 14:16:22 发布

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#光流模块 #树莓派 #BCM2835 #无人机定点

本文提供了一段C语言代码，展示了如何在树莓派3上使用SPI接口与PMW3901光学传感器进行通信，包括初始化传感器、读取和处理传感器数据。代码中包含了对特定寄存器的读写操作，以及数据滤波的相关讨论。

上图是实际输出数据，晚上室内暖色台灯光线效果，看上去还算比较干净，但实际使用还需要做滤波计算速度和补偿等。主要是光线问题，需要多尝试。

不说废话，上代码。这里我使用的是第二个SPI1设备，可根据自己的实际情况修改为SPI0的。

树莓派3如何同时使用多个SPI外设，可以参考网上资料。管脚引用参考如下URL:

SPI at Raspberry Pi GPIO Pinout

#include <bcm2835.h>
#include <stdio.h>

#define __packed __attribute__((packed))
/**
 * 突发模式结构体。通过外部中断触发后使用该结构体读取完整数据。
 * 因为Raspberry Pi 3B(+)的外部中断是伪轮询方式，所以这里没用。
 */
typedef struct MotionBurst
{

    __packed union
    {
        uint8_t motion;
        __packed struct
        {
            uint8_t frameFrom0 : 1;
            uint8_t runMode : 2;
            uint8_t reserved1 : 1;
            uint8_t rawFrom0 : 1;
            uint8_t reserved2 : 2;
            uint8_t motionOccured : 1;
        };
    };

    uint8_t observation;
    int16_t deltaX;
    int16_t deltaY;

    uint8_t squal;

    uint8_t rawDataSum;
    uint8_t maxRawData;
    uint8_t minRawData;

    uint16_t shutter;
} MotionBurst;

MotionBurst motionBurst;
int16_t x = 0;
int16_t y = 0;
/**
 * SPI设备，写从设备，bit 7必须位0
 */
void registerWrite(uint8_t reg, uint8_t val)
{
    uint8_t buff[2] = {reg | 0x80, val};
    bcm2835_aux_spi_transfern((char *)b

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