无线传感器网络的新兴技术综述

第一章 无线传感器网络在新兴通信技术中的作用：综述

1.1 介绍

无线传感器网络（WSNs）的概念是微电子芯片技术（即尺寸、成本和技术）与信息与通信技术（ICT）发展的结果。近年来，在无线传感器网络领域已开展了大量研究工作。
无线传感器网络是一项新兴技术，正被用于从各种环境现象中采集信息。它具有多个多样化的应用领域，包括家庭、办公室、自动化与控制、交通、医疗保健、环境监测、安全与监控以及车辆监控与检测。无线传感器网络由称为节点的小型设备组成，这些设备具备感知或检测以及无线通信能力。传感器被部署在特定区域以执行特定任务，它们在该区域收集数据并将其发送到一个被称为汇聚节点的中心位置。
要收集的数据可以是温度、湿度、压力、声学或地震性质的。一个传感器可以感知单一现象，也可以将多个传感器组合在一起以感知多种现象。节点可以通过两种方式部署：结构化部署和非结构化部署。在结构化部署中，节点按照预先规划的策略进行部署；而在非结构化部署中，节点随机部署。因此，非结构化部署中的节点应具备自我管理和连接能力。一个节点通常包含无线接口、电源（电池）、处理器和内存等必要组件。
许多新技术基于无线传感器网络（WSNs），包括认知无线电传感器网络（CRSNs）、物联网（IoT）、云计算、无线传感器与执行器网络（WSANs）、智能电网、车载自组织网络（VANETs）、无线纳米传感器网络（WNSNs）、机器对机器通信（M2M）、信息物理系统（CPSs）、水下传感器网络（USNs）、延迟容忍网络（DTNs）以及灾难响应网络（DRNs），如图1.1所示。这些技术中的许多已经实现，其他技术也正在快速研究中以实现应用。不同新兴技术对无线网络的设计、能量和协议需求各不相同。例如，部署在地表以上的无线传感器网络（地面无线传感器网络）的节点结构、网络结构和通信介质将不同于用于水下监测的网络。在不久的将来，这些新兴技术将成为我们日常生活的一部分。许多研究人员揭示了这些新兴技术中的不同问题，并提出了相应的解决方案。

VANET是无线传感器网络的一项新兴技术，其中车辆配备传感器以形成自组织网络，并通过自组织模式与其他相连车辆共享周围环境的感知信息。车辆之间的信息共享使驾驶员能够更安全地驾驶，同时降低了发生事故和其他悲剧的可能性。智能电网也是无线传感器网络一项有前景的新兴技术。为了满足21世纪对电能质量和电力可用性的需求，研究人员提出了智能电网，该电网可通过通过无线传感器网络连接的智能传感器实现。目前用于能量生成、电力传输和电力分配的技术几乎是在一个世纪前设计和实施的，这意味着它们已经过时，并导致电力损耗及其他问题。智能电网将解决这些问题，使电力分配和传输更加高效。
据我们所知，目前尚未有将无线传感器网络的新兴技术整合到单一资源中的相关工作。然而，在本章中，我们介绍了无线传感器网络的新兴技术，并将它们集成到一个统一的平台上，以便读者能够获取有关这些技术的详细信息。本章的主要贡献如下：
◾ 我们介绍了基于无线传感器网络的新兴技术。
◾ 我们讨论了无线传感器网络在这些新兴技术中的角色。
◾ 本章可作为主要参考文献的单一参考点。

本章内容安排如下：第1.2节讨论了无线传感器网络的简要概述。第1.3节讨论了基于无线传感器网络的新兴技术。第1.4至1.15节分别讨论了认知无线电传感器网络、物联网、云计算、无线传感器与执行器网络、智能电网、车载自组织传感器网络、无线纳米传感器网络、机器对机器通信、信息物理系统、水下传感器网络、延迟容忍网络和灾害响应网络。最后，第1.16节对本章进行了总结。

1.2 无线传感器网络简要概述

无线传感器网络是近几十年来最有趣且发展迅速的研究领域之一。无线传感器网络由大量（数百到数千个）微型、低成本的芯片组成，这些芯片由廉价电池供电，并通过无线介质相互连接。这些芯片被称为节点，可以有多种类型，包括声学、雷达、低采样率磁感应、热敏和视觉节点[1]。无线传感器网络被部署以实现特定目标或任务，例如用于斑马监测的斑马网项目。如今，许多应用利用了无线传感器网络，包括环境监测、矿山信息、智能电网和智慧城市、野生动物追踪、车辆追踪、灾害救援、家庭安全、水下探测、军事应用、飞机监视[2]，以及体域传感器网络[3,4]。其中许多应用已经实现，而其他应用则正在由全球研究人员开发相应的协议和算法来实现。无线传感器网络可分为陆地的、地下的和水下的类型。

1.2.1 陆地无线传感器网络

部署在地球表面以上用于监测或感知某种现象的无线传感器网络被称为陆地无线传感器网络（TWSNs）[5]。它们被用于地表探索、环境监测、安全与监控以及工业监测[6]。
连接节点的无线介质采用射频（RF）进行通信，这使得TWSN能够实现远距离通信。
能量效率对TWSN至关重要；因此，系统应具备高能量效率。

1.2.2 水下无线传感器网络

水下无线传感器网络（UWSNs）部署于水中，用于海洋数据采集、污染监测、水下导航和水下野生动物监测[7]。例如，用于水下污染监测的UWSN由能够感知水中不同元素和化合物比例的无线节点组成，而野生动物监测的传感器节点则使用摄像头。与TWSN相比，UWSN由于采用声学介质而非射频（RF），信号衰减更为显著[8]。除了衰减问题外，UWSN还面临比TWSN更多的挑战，例如不可达性、有限的能量、较低的带宽以及较长的传播延迟。

1.2.3 地下无线传感器网络

地下无线传感器网络（UGWSNs）被埋设于地下以监测地下环境；包括在洞穴和矿井中部署的用于多种用途的无线节点数据采集[9,10]。水下无线传感器网络可用于监测土壤质量、水位和地下矿物信息，以及用于农业用途。射频可作为地下环境中的无线介质使用，但由于电磁波[9]会遭遇强烈的衰减。[10]的作者指出，地震波和磁感应（MI）在地下环境中的通信效果更佳。水下无线传感器网络中的信号衰落更为显著且不可避免。
从节点部署的角度来看，无线传感器网络（WSN）可分为两种类型：自组织无线传感器网络和预规划无线传感器网络。自组织无线传感器网络具有自组织特性且无需基础设施，因此在大多数应用中更具吸引力，例如在基础设施网络失效的灾难情况下。这类网络的节点通常由车辆在感兴趣区域（ROI）内随机部署。另一方面，预规划无线传感器网络具有结构化特性，其中节点被布置在预定义区域，例如在[7–10]中讨论的情况。另一种分类方式是基于节点移动性。一种是静态无线传感器网络，其节点为固定且不可移动的；例如，海军可使用固定的水下无线传感器网络（UWSNs）对边界进行安全与监控。另一种是移动无线传感器网络，其具有移动且自驱动的节点。移动无线传感器网络的一个例子是无线传感器与执行器网络，其中节点附着在车辆（机器人）上，并根据控制决策[11,12]移动。

1.3 基于无线传感器网络的新兴技术

无线传感器网络和自组织网络是极具前景的领域，为许多新兴技术在不久的将来得以实现提供了坚实的基础。在无线传感器网络中，小型节点具有一些基本能力，即感知、计算、内存、作为小型电源（电池）以及通过无线接口进行通信。这些能力推动了多个领域的研究趋势发展，包括但不限于：环境监测、物理系统监测、军事用途的监视与安全、家庭监控、农业、医疗保健、智能交通、工业监测、机器对机器通信、海洋监测、野生动物追踪、矿井监测和救援行动。智能节点、通信便捷性、低功耗和低成本等特点使无线传感器网络成为图1.1中所列所有现代新兴技术的基础。
根据基础设施的不同，无线传感器网络可分为两类——自组织的和预先规划的，如1.1节所述。在没有基础设施的情况下，无线传感器网络在洪水、地震和灾难情况等极端情况下显得尤为吸引人，因为在这些情况下，基础设施网络或静态网络无法提供连通性。无线传感器网络的特性是应用特定的，为了达到最佳效果，其特性会因应用而异。例如，地面无线传感器网络使用射频进行通信，而水下无线传感器网络则倾向于使用声学介质进行通信，这是由于水对射频具有高阻抗以及存在衰落效应。在表1.1中列出了新兴技术，并对每一项技术进行了基本介绍。表中的所有技术均基于无线传感器网络，并具有一些共同特性；例如，无线节点、无线链路连接、数据采集能力，以及与其他节点或基站共享所收集的数据。
如今，许多技术已成为人类生活中不可或缺的一部分，工业和工厂中的大部分工作都由机器完成，以满足不断增长的人口需求并推进工业化。毫无疑问，这使生活更加标准化和舒适，但与此同时，近年来这种方式的工作也导致了工厂中出现爆炸和火灾等严重损害和损失。因此，现代信息与通信技术是已成为所有工业、商业、教育和探索领域的不可或缺的一部分。无线传感器网络使之成为可能，被证明是实现机器智能、进行计算、感知缺陷并在不希望发生的情况出现之前通知相关部门的最佳选择。无线传感器网络的低能量、低成本、自组网配置和通信便捷性等能力，已证明其可以部署在任何存在机器和设备的地方。
无线传感器网络基础设施随着每种新兴技术的变化而变化，并在各种新兴技术中以不同层次被应用。我们可以将其作用分为两类：次要规模和主要规模。例如，在智能电网中，无线传感器网络发挥着主要作用，因为它们被应用于电力生产的三个层面，即电力生产、电力传输和配电，或用户端。在物联网中，无线传感器网络仅起次要作用，因为它们仅感知物理环境因素并将感知数据发送到核心网络。在认知无线电传感器网络中，无线传感器网络仅感知频谱，利用程度较次要。表1.2总结了各种目的或用途，并将它们在每种新兴技术中的作用划分为主要或次要角色。

1.4 认知无线电传感器网络

无线传感器网络由能够采集数据并与其他节点共享，然后将数据传送到称为网关的主位置的无线传感器节点组成。无线传感器网络是近几十年来的一项新兴技术。该领域已开展了大量研究工作，但仍有许多问题有待解决。无线传感器网络（WSN）可部署用于环境监测、车载自组织网络（VANETs）、智能电网、室内远程医疗、家庭监控和动物监测等应用。无线传感器网络的主要优势在于它以智能化的方式提供低成本服务。传统无线传感器网络通常在固定静态非授权频段（工业、医疗、科学）运行，但在非授权频段中低成本无线应用的快速增长导致了这些频段内的频谱稀缺，这需要限制新技术的发展。根据美国联邦通信委员会（FCC）的说法，当前的静态频谱政策导致频谱利用率低下；因此，约70%的授权频谱处于未使用状态。这些未使用的频谱被称为白频谱。
最近，一种称为认知无线电（CR）的技术被提出，以解决频谱稀缺问题。该技术中的节点能够根据环境智能地进行感知和自适应。认知无线电的出现使得传统无线传感器网络演变为一种被称为CRSN的新范式网络。通常情况下，CRSN可以被定义为配备有CR技术的分布式无线传感器节点网络，这些节点根据特定应用需求采集数据，并通过多跳方式相互共享[13]。另一方面，基于认知无线电的无线传感器节点可以作为次要用户（SUs）在授权频段上运行，同时不干扰主要用户或授权用户（PUs）[42]，从而实现频谱的最佳和高效利用[43]。针对认知无线电，已提出了若干功能，统称为认知循环（CC），包括频谱感知、频谱决策、频谱共享和频谱切换[13,14,44]。
CRSNs开辟了一个新的应用领域，包括但不限于环境监测[45]、智能电网、室内远程医疗、家庭监控和动物监测。CRSN可用于无线传感器网络的部署，以实现频谱的高效利用，并具有诸多优势，例如动态频谱访问、针对突发流量的信道opportunistic使用、降低功耗、部署多个并发无线传感器网络，以及在不同频谱条件下的通信[13]。
CRSN可用于在军事和公共安全应用中的检测，例如：（1）化学、生物、放射性和核攻击；（2）指挥控制；（3）战场监视；（4）战损信息；（5）智能辅助；以及（6）目标定位[15]。
在医疗保健领域，CRSN可用于部署以提供准确且无延迟的信息，传感器可佩戴在患者身体上。传感器收集数据并将其传递给附近房间内的护理人员，从而减少错误，使护理人员以及医生和专家的工作更加便捷。
一些室内应用包括紧急事件、智能建筑、工厂自动化、家庭监控系统和个人娱乐。这些应用利用CRSN实现可靠且准确的数据传输[13]。延迟敏感型数据应用需要实时高效通信，而传统无线传感器网络无法实现这一需求。认知无线电传感器网络可用于从事件区域获取视频、图像、音频流和延迟敏感型数据[49]。通过机会式信道的使用，认知无线电传感器网络在实时应用中提供可靠且流畅的数据传输。实时监控，如生物多样性制图、栖息地监测、环境监测、救灾行动、隧道和桥梁监测以及灌溉和车辆跟踪，要求更短的访问时间和最小延迟，这只有通过CRSNs才能实现。

1.5 物联网

近年来，技术通过开放其新兴领域正在迅速改变我们的日常生活。其中占主导地位的是具备智能功能且成本效益高的无线技术。如今，一些国家（如美国和韩国）已部署无线传感器网络用于公共服务，而其他国家正在规划车载自组织网络和智慧城市的建设。无线传感器网络中的节点能够感知并收集各种类型的数据（音频、视频、声音、温度），并将这些数据传送到中心位置进行处理和控制目的。该中心点还可进一步连接到互联网，以便与其他地点共享数据，从而实现每个设备与其他设备或物体之间的通信[1,46,50]。
这一能力使得从手机到环境控制的所有事物都有可能接入互联网。
无线传感器网络及其新兴技术为未来技术（即物联网）的发展创造了机遇。物联网通常被定义为通过无线终端将数以百万计的异构互联物体（机器或设备）相互连接。它不仅限于手机、个人计算机和其他智能设备的随时连接，而是每一个物理物体或对象都可以连接到互联网[17–19]。其中一个典型概念是智慧城市，它能够在市民漫游和紧急情况下提供帮助，从而使生活更加标准化、安全和舒适[51,52]。物联网涵盖大量应用，如国土安全、环境控制、智慧城市、智能电网、智能计量、智能道路、酒吧区域的噪声控制与地图、安全与应急以及其他物理系统[50]。
将来自不同环境的如此庞大的物体连接到单个网络中，以便对收集的数据进行分析并使系统做出有效且正确的决策，是一项具有挑战性的任务。其中两大问题在于：(1) 从无线传感器网络（WSN）角度来看的带宽、能量和传输时间；(2) 从通信角度来看异构设备之间缺乏标准化。一种解决方案是集成移动自组织网络（MANET）和无线传感器网络（WSNs），该方案已在[53]中针对智慧城市提出。由于国土安全、监控和环境控制需要最小延迟，移动自组织网络在此场景中表现更优，因为它们具有更低的延迟、无需基础设施且网络可自配置。
从众多设备同时进行数据采集以及它们之间的通信，对于ZigBee、Wi‐Fi、近场通信（NFC）和蓝牙等网络技术而言是一项具有挑战性的任务。因此，[20]的作者提出了一种卫星路由传感器系统（SRSS）技术，用于从这些众多且异构的设备中采集数据。
该卫星系统能够从众多设备和终端并发地收集数据[54]。此外，他们认为所提出的系统能够在灾难等不利情况[55,56]下正常工作。卫星将从传感器终端并发地收集数据，并将其发送至地面站，以实现对系统的控制和管理。
许多工作正在进行，旨在使智能系统成为物联网的一部分。例如，[57]讨论了一种用于智能电网的云或天空摄像头图像系统。该摄像头将捕捉图像以进行分析，从而预测未来的能源使用情况。[46]的作者讨论了物联网中道路交通管理系统的机器对机器通信。
通过这些应用，物联网面临着严峻的挑战，例如来自无线传感器网络视角的覆盖问题[58–61]，以及其他来自网络异构性视角的挑战。

1.6 云计算

计算机的出现使得相距遥远的任意两个系统之间能够联网，以共享资源、信息和数据。
无线传感器网络和分布式计算是近10年来出现的新兴技术。设备与应用程序之间日益增长的联网导致了海量数据和信息的产生，这些数据需要大规模的资源支持。对组织而言，提供如此大规模的存储和网络资源已变得困难。为此，文献中的现代技术是云计算，其中资源由第三方提供，从而降低了用户端的成本[62]。
云计算是一种共享计算资源（如内存或处理能力）的模式，程序或应用在连接的服务器上运行，而非本地服务器或个人设备上，以处理应用。与传统的客户端‐服务器模型相比，云计算具有诸多优势，例如高性能计算、降低资本成本、减少维护、持续可用性、可扩展性等。云计算为用户提供了虚拟专用网络（VPN）。通过云计算，组织能够以低成本使用网络资源，从而提高其效率。根据不同的商业场景和需求，云计算可分为四种主要模型[22]：
1. 私有云：在单个组织内运行，由该组织自身或第三方管理。它不具备高成本效益，但提供安全。
2. 公共云：由第三方运营和拥有。它可降低资本支出和运营成本。
3. 社区云：由多个组织共同创建，由其中一个或多个组织或任何第三方进行管理。它可降低IT运营成本。
4. 混合云：私有云和公共云的结合。它既提供安全，又降低运营成本。
无线传感器网络在广阔的地理区域内连接大量节点，用于监测不同的环境条件。传感器节点成本低廉，可以部署在广阔的地理区域中，传感器节点的资源非常有限，例如能量、带宽、计算速度和存储空间。随着无线传感器网络在各个领域和不同应用中的需求不断增加，必须特别关注传感器节点的有限资源问题。感知数据需要进行大规模管理，这对组织来说是一项挑战。
在许多无线传感器网络应用中，还需要复杂的计算、大量存储以及有时需要安全保护。传感器节点的电池电量有限，无法执行用于天气预报的复杂计算。同时，由于存储容量有限，它们也无法存储大量数据用于交通监控、灌溉、灾害预测和火山监测系统。安全问题也是军事应用中传感器节点的主要关注点之一。云计算将提供简便的管理和成本降低，以应对这些传感器节点的挑战[62]。
一些基于移动汇聚节点并通过云计算实现的无线传感器网络被用于军事、天气预报、交通监控、灌溉、灾害预测、火山监测、冰川监测、森林火灾检测、管道网、管道监控、矿山安全监控、目标检测与跟踪以及健康监测。然而，无线传感器网络与云计算结合仍面临诸多问题和挑战，例如云端数据存储、移动汇聚节点速度、多个移动汇聚节点、多个移动汇聚节点之间的协调、安全、多个云以及移动汇聚节点遍历时间。

1.7 无线传感器与执行器网络

无线传感器网络是一个新兴的研究领域，在过去十年中具有广泛的应用，涵盖民用到军事用途[63–66]。例如，部署在智慧城市中的无线传感器网络可以感知热量、农业用途的水体 pH值、空气湿度、辐射、路边信息、交通信息以及震前信息，并将数据转发至中心位置。
毫无疑问，无线传感器网络具有广阔的应用领域，但大多数无线传感器网络是静态的。为了真正与物理环境进行交互，无线传感器网络可以通过执行器进行扩展。执行器是车辆，例如机器人、电动机或人类，它们将从站点或节点接收到的控制信号转化为物理活动或动作[24]。
在这些无线传感器网络中，覆盖范围是一个具有挑战性的任务，需要进一步改进以获得更好的结果，因为无线传感器网络节点通常是静态的，在节点发生故障的情况下，就会产生覆盖问题。
无线传感器网络与执行器结合形成无线传感器和执行器网络（WSANs），被称为下一代无线传感器网络。无线传感器和执行器网络已被证明能够解决无线传感器网络中的覆盖挑战[11,12]。无线传感器和执行器网络可以改变其环境，而无线传感器网络则不能。在无线传感器和执行器网络中，传感器安装在自主移动设备（机器人、无人车）上，该设备可以根据某些策略改变其位置。
部署区域通常称为感兴趣区域（ROI）。最初，设备可以随机部署在感兴趣区域内[67,68]；之后，在出现感知空洞（由节点故障引起）的情况下，机器人可携带传感器前往该区域，通过这种自部署方式覆盖所有感兴趣区域[69–71]。在[72–77]中已提出类似的部署方案。机器人将从中心点重新装载一个传感器并将其投放到感知空洞处[75]。但每次重新装载传感器并不经济；因此，有研究建议机器人应拾取已在感兴趣区域内部署的备用节点，并将其放置于新出现的感知空洞中[72–77]。在[12]中，作者讨论了传感器自重定位算法。一种基于机器人辅助重定位系统的传感器覆盖修复系统已在[78]中提出。
无线传感器和执行器网络可用于战场监视；建筑物内的微气候控制；核生化攻击检测[1]；家庭监控[79]；以及环境监测。在无线传感器和执行器网络中，有两个网络协同工作：传感器网络负责感知事件，执行器网络则相应地执行操作。例如，在火灾中，传感器可以检测人员，而执行器节点（由传感器节点指挥）在指定区域内执行疏散和救援行动。在无线传感器和执行器网络中，协调是取得最佳效果所必需的[80]，因为更好的协调有助于识别受影响区域。此外，执行器之间以及传感器与执行器之间的协调可以避免执行器之间的碰撞，并防止网络被过多的执行器淹没。在战场上，应改变传感器节点的位置，以利用自主车辆增强网络的覆盖范围。在家庭中，无线传感器和执行器网络可以帮助老年人和智力障碍人士[81]。
另一方面，无线传感器和执行器网络可用于行星探测项目，其中车辆将着陆于行星表面。随后，携带传感器的执行器可被释放以形成网络，并通过彼此间的协调来收集有意义的数据。收集的信息将被发送到中心位置（例如着陆器），由其进行处理并传送到远距离。无线传感器和执行器网络扩展了无线传感器网络的应用领域，但无论从无线传感器网络的角度，还是从传感器到执行器的角度，都面临一些挑战。传感器与执行器之间的协调必须可靠，以实现正确检测。

第一章 无线传感器网络在新兴通信技术中的作用：综述

1.8 智能电网

如今，电力是我们生活中不可或缺的一部分。家用电器、空调、电水壶、风扇——每种设备的运行都需要电力。电力网络包括发电、输电和配电，目前大多是过时的系统。随着生活中其他领域的迅猛发展，这种旧的电力系统已显得不足。此外，尤其是在北美，据报道该系统已造成了巨大的经济损失。这些以及其他一些严重的电力相关问题迫切需要信息与通信技术（ICT）应用于电网，这不仅能够解决电力相关问题，还能提高电网的效率。由于无线传感器网络（WSNs）具备智能感知、计算和低成本通信能力，正成为减少这些损失的最佳选择。无线传感器网络与新兴技术为智能电网中的管理应用提供了机遇[82]。
将无线传感器网络（WSN）集成到电网中，称为智能电网，将成为未来电网。无线传感器网络可以在电力生成、传输和分配方面提供高效服务。传统的电力生成主要依赖有线网络。因此，该网络仅覆盖特定区域，而其他区域则未被覆盖。原因是有线网络在恶劣环境中存在局限性。而无线传感器网络可以在没有基础设施的情况下部署在任何地方。电力生成可以以智能化的方式进行控制和管理，且无需人为干预。无线传感器网络节点可以感知发电系统机械的温度、光和机械效应，并将数据发送给管理和控制团队，使该团队能够在不希望的问题发生之前处理各种情况。这可以避免系统中断，从而提高电力生成的整体性能。
智能电网中的无线传感器网络可用于监测电力传输与配电，这对于高效应对电力供需问题非常有帮助。然而，由于无线传感器网络覆盖的地理区域广阔，这项任务也颇具挑战性。智能电网中无线传感器网络的四个关键应用领域是窃电、导线下垂、绝缘击穿以及故障检测与定位[83]。通过这四项在智能电网中的无线传感器网络应用，相比传统电网，能够更高效地管理电力传输与配电网络。
大量无线传感器网络应用需要可重复使用、灵活且易于管理的基础设施，以便每个无线传感器网络应用能够同时使用该基础设施。为此，研究人员提出了将无线传感器网络基础设施作为无线传感器网络云的概念，该云按照云计算范式为多个应用和数据采集系统提供服务[84]。在此基础设施中，每个终端用户或系统都可以使用一组特定的服务。通过使用此基础设施，我们可以降低成本，并且比为特定目的单独构建基础设施更易于管理。大规模部署基于此基础设施的无线传感器网络，推动了智慧城市概念的发展。
需求管理是智能电网中的一个重要问题。智能电网是将信息与通信技术集成到电网中，以监控和调节能源生产和需求[26]，因此需要智能电表和传感器来实现智能电网。这些从发电、配电到家庭层面相互连接的智能电表和传感器，用于确定特定区域的用电高峰时段，从而相应地进行电力生产和配电。这不仅降低了成本，还便于管理特定区域的电力需求。
安全是智能电网和智能家居中的主要挑战性任务之一。人与设备之间需要可靠且高效的通信。在家庭区域网络中，可通过[85]中的安全接入网关(SAG)实现对设备的安全实时监控与控制。在面向家庭区域网络的SAG架构与设计中，网络层和物理层的安全性得到增强。
无线传感器网络（WSN）可以在广阔的地理区域以低成本进行部署，使其比其他解决方案更具前景。另一方面，在广阔地理区域的智能电网中，由于无线传感器网络传统的电池寿命限制，充电十分困难。尤其是在恶劣环境中，传统无线传感器网络的电池并不可行。针对这一问题，研究人员采用基于射频（RF）的无线能量传输技术，提出了可持续无线可充电传感器网络（SuReSense），该网络通过多个地标位置[82]为多个传感器充电。

1.9 车载自组织和传感器网络

近年来，由于车辆和道路系统数量迅速增长，交通系统对人类而言变得更加重要。如今，交通已成为人类生活的一部分，需要像其他系统（电力智能电网、智慧城市和智能大坝）一样，推进并应用技术。据报道，当前许多人类死亡是由事故和机器引起的。交通拥堵是美国社会最大的时间浪费之一。在大城市中，交通问题对政府和居民而言正变得日益严峻。无线传感器网络的进步已在包括交通系统在内的许多应用领域中催生了新的趋势。该交通系统将被称为智能交通系统(ITS)。
路侧基础设施和通信车辆共同构成了车载自组织传感器网络。定位与跟踪是构建智能交通系统[86,87]的关键。车辆位置至关重要，且是地理路由[87]所必需的。车对车 (V2V)和基础设施对车(I2V)通信开辟了新的应用趋势，包括协同防撞、协同变道、安全舒适驾驶、盲点检测、预警系统、救护车接近、路边信息、行人和动物穿越、交通拥堵信息、停车场信息以及远距离道路缺陷检测。协同目标跟踪[32]是车载自组织传感器网络面临的新挑战，因其不同于传统移动自组织网络，具有动态且复杂的环境。
车载自组织网络（VANET）由两种类型的节点组成：车辆节点（VNs）和路侧基础设施（RSI）节点。汽车配备了无线传感器，以便能够与其他车辆以及路侧基础设施节点建立通信。目前大多数公司正呈现出在自家汽车中部署无线节点的趋势[88]。在事故情况下，无线传感器网络（VNs和RSI）将向附近的站点发出警报，从而便于站点快速准确定位并及时有效地处理伤情。车辆数量的不断增加使得驾驶员在这种密集环境中安全驾驶变得更加困难。通过车对车和车对基础设施通信，驾驶员可以了解车辆周围各个方向的情况，从而实现安全驾驶。
车辆的动态环境非常难以考虑，需要使用大量传感器。在密集环境中，车辆可能会从多个节点接收数据，这使得处理变得困难。在事故等情况下，对时间限制要求非常严格。[89,90]的作者们讨论了具有不同复杂性和参数的各种运动模型。车载临时传感器网络面临诸多挑战，包括滤波问题、来自多个传感器的数据缩减以及运动选择的模型问题[32]。在车辆之间的协作过程中，需要进行正确的信息计算与共享，以实现正确决策。数据包延迟或信息共享错误可能导致严重问题。

1.10 无线纳米传感器网络

无线纳米传感器网络（WNSN）是由纳米级设备组成的网络，利用新型纳米材料和纳米粒子的独特特性，在纳米尺度上检测新型事件，并执行计算、数据存储、感知和执行等特定功能。纳米技术在医疗领域具有应用，例如在纳米尺度上研究药物在体内的效应，以及在战场上针对化学和生物攻击进行安全与监控。在正确的时间输送药物[91]可实现对患者的高效护理。通过将多个纳米组件集成到单个实体中[92]，可以制造出先进的纳米设备。纳米级设备之间的纳米尺度通信难以实现，但[93]中提出的两种有前景的方法是电磁无线通信和分子通信。
纳米传感器在非常高的频率（数百太赫兹）下运行，因此简单地缩小传统天线尺寸并非解决方案；为了克服这一限制，已提出基于石墨烯的纳米天线和纳米收发器[94–97]。能量存储是纳米传感器中的另一个重要问题，因为纳米电池所能储存的能量有限，且手动充电或更换它们不可行。为克服这一限制，已提出新型纳米尺度能量收集系统[98–100]。
传统的媒体访问控制（MAC）协议无法用于无线纳米传感器网络（WNSN），原因在于太赫兹频段的特殊性[101]、由于纳米电源发生器的行为导致的纳米传感器的时间能量波动[102]，以及因其有限的处理能力而对超低复杂度协议的需求[34]。因此，已有研究在[92]中提出了一种能量和频谱感知的MAC协议，以实现永续无线纳米传感器网络。但即便如此，无线纳米传感器网络仍存在大量未解决的问题和挑战。无线纳米传感器网络具有多种应用，包括先进的健康监测系统、用于化学和生物攻击防护的监控网络、环境监测以及军事应用。

1.11 机器对机器通信

机器已被证明改变了人类生活，尤其是近几十年来的无线传感器节点、蜂窝网络和信息物理系统[50,103,104]。在各个领域，机器正在取代人类，并以更智能高效的方式执行任务。相互通信的自主无线节点开创了一种新的无线通信与互联方式[105,106]。这种新型通信方式即为机器对机器通信。机器对机器通信与物联网相结合，具有多样化的应用；其中部分应用及其对应场景见[30,107–111]。通信设备的数量可达万亿级，这使得通信成为实现系统过程中的一大挑战。
机器的巨大数量及其异构特性给架构设计带来了挑战。所提出的基于云的通信架构由云基础设施和大量互联的机器（数量极其庞大）[35]组成。当前的无线技术，如 Wi‐Fi（IEEE 802.11b）、蓝牙（IEEE 802.15.1）和ZigBee（IEEE 802.15.4），无法满足机器对机器通信的需求；因此，需要实现广泛分布的机器之间的全面连接[35]。蜂窝网络由于具备自主连接能力、覆盖范围广以及良好的移动性，可能是最佳候选方案。
机器对机器通信有三种架构模型：第三代合作伙伴计划（3GPP）、IEEE 802.16p以及由欧洲电信标准协会（ETSI）提出的一种模型[112]。根据[112], 3的作者所述，3GPP和IEEE 802.16p在功能上相似，即两者都定义了蜂窝参考架构模型。与上述两种参考架构不同，ETSI设计了一种面向服务的架构模型用于机器对机器通信。[112]的作者提出了另一种称为长期演进‐高级（LTE‐A）的架构[113]，该架构结合了3 GPP和ETSI的架构。此外，他们认为所提出的架构能够实现大量机器之间的高效通信。
安全是机器对机器通信中的一个重大问题[114]，也是研究人员面临的一个挑战。此外，[35]中还讨论了一些其他挑战。

1.12 信息物理系统

在过去二十年中，移动自组织网络和无线传感器网络是发展最快的研究领域，并且至今仍在持续发展。迄今为止，这两个领域已经开展了相当数量的研究工作，但仍有许多未来的研究方向尚未探索。移动自组织网络通常是基础设施网络的延伸，而无线传感器网络则部署用于从环境中收集数据，并将感知数据传送到中心位置。信息物理系统有望实现物理世界与虚拟世界的融合，使两个集成要素之间产生强烈的交互。文献中已讨论了大量的信息物理系统应用，包括社交网络、导航、游戏、智能交通、制造、生物信号信息、医疗保健、机器人技术和军事用途等领域。
信息物理系统由来自多个无线传感器网络的传感器（静态或动态）以及由中央决策系统控制的执行器网络组成。信息物理系统通过智能实现虚拟系统与物理系统或实时系统之间的数据流。例如，在部署用于气候控制的信息物理系统中，感知数据可以被发送到中心位置进行分析。感知数据通过网络刺激计算单元，从而触发执行器的激活控制系统。信息物理系统与移动自组织网络和无线传感器网络具有一些相似性，但在其他方面有所不同[116]。信息物理系统必须面对多个不同层次的传感器网络、这些网络的数据以及它们之间的协调，而不仅仅局限于单个无线传感器网络。信息物理系统是来自不同领域的无线传感器网络的集合[117]，每个网络具有不同的功能和安全威胁，从而导致异构信息的流动。
信息物理系统在不同领域开发了大量应用；其中一些已在[118]中讨论过。近年来，执行器与机器人网络（详见第1.7节）也逐渐兴起。例如，气候控制系统将感知环境，并将感知数据发送至智能决策部分，由其指挥执行器以维持良好的环境因素[80,119,120]。[116]的作者详细讨论了信息物理系统应用及平台，涵盖医疗保健、导航与救援、智能交通系统以及社交网络与游戏等领域。除了信息物理系统的各种应用外，由于其跨领域的特性，还面临着网络、服务质量问题以及干扰问题等方面的挑战。信息物理系统中的数据不仅限于本地设备，而是向外部世界开放，从而导致严重的安全与隐私挑战。

1.13 水下传感器网络

地球表面超过70%被水覆盖，但由于大的传播延迟、低通信带宽、节点移动性、高误码率以及恶劣的水下环境，我们仍然缺乏足够的水下无线技术。水下无线传感器网络是未来海洋观测系统和无线传感器网络发展的关键技术之一。目前，海上油田的地震成像任务由船只执行，但成本高昂，因此每2至3年才能进行一次。而水下无线传感器网络成本极低，可实现永久部署。
水下无线传感器网络的系统架构通常包含四种类型的节点[121]。首先，在最底层的海床上部署大量传感器节点，这些节点通过附加的传感器收集数据，并通过短距离声学调制解调器与其他节点进行通信。其次，在顶层设置控制节点，用于连接互联网。它们有电源供应，可位于陆上或海上，且具有较大的存储容量。第三种类型是超级节点，能够接入高速网络，可高效地将数据中继到基站。第四种类型是机器人潜水器，通过声学通信与系统进行交互。
现有的无线传感器网络解决方案无法直接应用于水下无线传感器网络。尽管系统架构在[121]中确保了所有安全措施，但仍存在一些风险，例如恶劣的水下环境、渔船、水下生物或防水失效。因此，在基本部署时需要冗余设计。此外，电池功耗是另一个重要问题。水下无线传感器网络的应用包括但不限于海洋内部的油田信息、地震监测、设备监测与泄漏检测、支持水下机器人集群、污染控制、气候记录、自然灾害预测、搜索与勘察任务以及海洋生物研究。

1.14 延迟容忍无线传感器网络

点对点网络因其卓越的分布式连接特征、网络可用性、服务质量（QoS）、成本效益及其他优势而受到研究人员的关注，具有吸引力的特征。它被用于内容共享、视频流传输和其他应用。其中发展最为迅速的是无线传感器网络。无线传感器网络的新兴领域包括水下系统、环境评估与监测、地下探测系统、军事任务与救援以及医疗系统。例如，移动自组织网络被用于视频流传输、家庭监控、数据网络、军事救援和信息共享。另一类称为延迟容忍网络的网络也十分常见。延迟容忍网络指的是具有较长通信延迟的网络，例如空间通信和行星间通信。这些特征使得传统网络协议无法满足延迟容忍网络的需求。
间歇连接的无线传感器网络是另一类具有吸引力的网络。它结合了无线传感器网络（WSNs）和延迟容忍网络（DTNs）的特征，例如有限的通信范围、成本效益高、存储空间小、能量低以及计算能力弱，从而形成了间歇连接的延迟容忍无线传感器网络（ICDT‐WSNs）。该类网络具有一些独特的特性，如缺乏端到端连通性、从源节点到目的节点不存在固定路由、数据非对称、延迟可变、节点移动性以及数据出错概率较高，使其与传统网络不同。其应用领域包括人员救援、环境监测和野生动物追踪。水下无线传感器网络、地下无线传感器网络和移动无线传感器网络均采用了这一概念。移动无线传感器网络的一个实例是斑马网项目（ZebraNet），其中传感器由大型野生动物区域中的动物携带。在所有这些网络中，从源到目的地的路径不稳定且并非始终存在，这给协议设计带来了重大挑战。
延迟容忍无线传感器与执行器网络由用于环境监测的静态传感器和用于数据采集的移动执行器组成。动态环境使得移动执行器之间的通信变得非常困难，从而导致数据分发成为一个具有挑战性的问题。[122]的作者提出了一种名为能量高效的对等消息分发（EMD协议）的协议，该协议满足延迟容忍无线传感器与执行器网络的需求，并解决了数据分发问题。

1.15 灾难响应网络

技术的进步通过开辟新的研究领域，尤其是在无线传感器网络方面，正使人类生活变得更加舒适和安全。这主要通过两种方式实现：（1）为人类生活增添智能化设施，通常用于计划性任务；（2）在突发且不可预测的情况下保障生命安全，例如洪水、地震和恐怖袭击。在这些灾难场景中，机器在挽救生命、保护人类安全以及避免重大基础设施损坏方面已显示出优于人类的能力。虽然人机之间的连接至关重要，但在这些情况下，传统的有线网络往往失效，因为洪水或地震会破坏受灾地区的基础设施。而无线新兴技术，如无线传感器与执行器网络（WSANs），正成为此类场景中的最佳选择。
灾难响应网络是由相互连接的无线节点和自主机器（静态或动态）组成的集合，能够感知活动或物体并向中心位置作出响应。[123,124]的作者讨论了基于无线传感器和执行器网络的灾害后人道主义救援与救济应用。在灾难情况下，无线传感器和执行器网络使救援队能够相互通信，而这是基于基础设施的网络无法实现的。第一响应者可以报告医疗数据，从而减少伤亡人数。在极端情况下，例如火山危害监测、核反应堆事故、战场和化学攻击中，人类接触极为困难，此时可利用无线传感器和执行器网络提供有价值的信息[125]。
目前，机器人组网正在吸引研究人员在不同应用领域的关注。在[41]中，作者提出了一种系统，其中多个移动机器人协同绘制灾难现场的地图。该区域的传感器收集数据，并通过与[126–128]中相同的系统将数据发送到中心位置进行控制和管理。传感器检测到人类存在后会发送信号，指示最近的机器人前往该地点。此外，他们认为所提出的系统由于具备自主部署、智能和灵活性，优于人工辅助系统。机器人将对未知区域进行建图，即多机器人同步定位与地图构建（SLAM）[129,130]。机器人可用于行星探索和侦察等极为关键的情况，为探索工作增加了灵活性。机器人能够覆盖大面积区域，提供来自目标区域的信息[131,132]。在灾难情况下使用传感器节点（移动检测器）时，可根据应用环境随机或确定性地布置[133]。[128]的作者提出了一种无线传感器网络恢复系统，其作用类似于灾后信息收集系统。
机器人无线传感器执行器网络有许多其他应用；例如，在AWARE项目中提出了一种名为MARVIN的设备，该设备配备了传感器，利用无人机与地面无线传感器执行器网络进行协同跟踪和监控[134,135]。[136]的作者提出了一种移动机器人辅助传感器网络，用于无人监控和探索目的。[137]的作者提出了一种使用传送机器人构建无线传感器网络的系统，而[77]则提出了一种利用机器人替换故障无线节点的系统。由于依赖无线传感器网络，这类网络更容易受到攻击者和黑客的威胁，使得安全问题在这些网络中更加突出[138]。

1.16 结论

无线传感器网络具有多种潜在应用，从家庭安全到智慧城市以及未来的物联网技术。无线传感器网络（WSN）的两个重要特征——智能化和便捷的服务以及低成本服务——使其成为众多应用的有前景的选择。因此，大量新兴技术基于无线传感器网络，包括信息物理系统、物联网（IoT）、车载自组织网络、云计算、机器对机器通信、延迟容忍网络、认知无线电传感器网络、水下传感器网络、灾害响应网络、无线传感器与执行器网络、纳米传感器网络以及智能电网。本章详细介绍了每一种新兴技术，使读者能够快速了解基于无线传感器网络的新兴技术。