自动驾驶中的传感器

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已于 2023-03-17 02:09:05 修改 · 1.9k 阅读

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于 2023-03-17 02:06:23 首次发布

本文详细介绍了自动驾驶中关键的四种传感器：摄像头、激光雷达、毫米波雷达和惯性传感器。摄像头因其丰富的信息获取能力在自动驾驶中扮演重要角色；激光雷达具有高精度测距但易受特定条件影响；毫米波雷达成本低、稳定性好，适合恶劣天气；惯性传感器提供实时定位但长时间误差累积。各种传感器各有优劣，共同保障自动驾驶的安全性。

摄像头

对比Radar、Lidar、Sonar来讲，Camera最接近人眼识别原理，在自动驾驶传感器中担任重要角色。摄像头可以拥有较广的视场角、较大的分辨率，还可以提供颜色和纹理等信息。这些信息对于实现自动驾驶功能是存在很大帮助的。

摄像头是将光学组件获得的光信号，投射到图像传感器上，完成由光信号到电信号的转换，然后再转换为数字图像信号，最后进行信号的算法处理。基于图像数据从而实现感知车辆周边路况的功能，实现如车辆、行人、车道线、交通标识物的检测、距离估计等模块。

目前的自动驾驶功能摄像头一般有12-13个，按照功能进行分类，分别用于环视、侧视、前视和后视。环视摄像头一般用于低速泊车；侧视摄像头用于补充后方盲区的监测，探测变道和并入主路；前视摄像头主要用于高速和低速的自动驾驶；后视摄像头则主要用于复杂环境下的泊车。

摄像头由以下几部分组成：
1.光学组件：也叫镜头组件(lens)，是由镜片、滤光片、保护膜等组成；
2.CMOS 图像传感器：也叫感光元件，简称 CIS，是模拟电路和数字电路的集成，是摄像头最基础，也是最重要的模块，主要由四部分构成：
◆ 微透镜：具有球形表面和网状透镜，光通过微透镜时，CIS 的非活性部分负责将光收集起来并将其聚焦到彩色滤光片；
◆ 彩色滤光片（CF）：拆分反射光中的 RGB 成分，并通过感光元件形成 Bayer 阵列*滤镜
◆ 光电二极管（PD）：光电转换器件，将光信号转换为电信号，一般采用 PIN 二极管或者PNV 结器件制成；
◆ 像素设计：通过CIS 上装有的有源像素传感器(APS)实现。一般APS 由3-6 个晶体管构成，将电信号转换为数字图像信号。

摄像头分类

按照安装位置不同可分为前视摄像头、后视摄像头、侧面摄像头、全景摄像头、DMS摄像头等按照镜头数可分为单目、双目、三目等