本文介绍了VxWorks操作系统中的一些常用系统调用，包括任务创建（taskSpawn）、任务删除（taskDelete）、任务延迟（taskDelay）、消息队列创建（msgQCreate）、发送与接收消息（msgQSend、msgQReceive）等，详细阐述了各函数的使用方法和参数含义，是VxWorks开发的重要参考资料。
附：常用系统调用
1.taskSpawn 创建(产生并激活）新任务
int taskSpawn
(
char *name, /*新任务名称*/
int priority, /*任务的优先级*/
int options, /*任务可选项*/
int stackSize, /*任务堆栈大小*/
FUNCPTR entryPt, /*任务入口函数*/
int arg1, /*任务入口函数所带参数1~10*/
int arg2, int arg3,
int arg4, int arg5,
int arg6, int arg7,
int arg8, int arg9,
int arg10
)
函数运行成功返回任务ID号，否则为ERROR。
任务可选项的几种模式如下表：
名 称 | 值 | 描 述 |
VX_FP_TASK VX_NO_STACK_FILL VX_PRIVATE_ENV VX_UNBREAKABLE VX_SUPERVISOR_MODE | 0x8 0x100 0x80 0x2 | 运行带浮点的协处理器 不使用0xee填充堆栈 用私有环境运行任务 断点失效 用户任务常用值 |
2.taskDelete 删除一个任务
STATUS taskDelete
(
int tid /*删除任务的ID号*/
)
删除指定ID号的任务，并释放任务所占有的内存
3.taskDelay 延迟任务
STATUS taskDelay
(
int ticks /*延迟的时间滴答数*/
)
任务延迟为某一任务休眠一定时间提供了简单的处理方法，一般用于任务的周期性循环执行。当输入参数为NO_WAIT（其值为零）时，表示将所延迟的任务切换到同一优先级就绪队列的尾部。
4.taskSuspend 任务悬置
STATUS taskSuspend
(
int tid /*被悬置的任务ID号*/
)
5.taskResume 恢复任务
STATUS taskResume
(
int tid /*恢复的任务ID号*/
)
6.msgQCreate 创建并初始化消息队列
#include <msgQLib.h>
MSG_Q_ID msgQCreate
(
int maxMsgs, /*队列所能容纳的最大消息数目*/
int maxMsgLength, /*每一消息的最大长度*/
int options /*消息入列方式*/
)
消息入列方式有两种：MSG_Q_FIFO 先进先出，按时间先后顺序考虑；MSG_Q_PRIORITY 按消息优先级考虑。
7.msgQSend 向一消息队列发送消息包
STATUS msgQSend
(
MSG_Q_ID msgQId, /*所发向的消息队列名*/
char * buffer, /*消息包所在缓冲区指针*/
UINT nBytes, /*消息包长度*/
int timeout, /*等待的时间长度*/
int priority /*优先级*/
)
该函数将长度为nBytes的缓冲区buffer消息包发向消息队列msgQId. 如果任务正在等待接收该消息队列的消息包，消息将立即被送到第一个等待的任务。如果没有任务等待此消息，消息包被保留在消息队列中。
参数timeout指明：当消息队列已满时，等待消息队列有空间时所等待的时间。超过该时间还没空间可用的话，消息包被舍弃。它有两个特殊值：NO_WAIT（0）立即返回，不管消息包是否被发送；WAIT_FOREVER（-1）一直等待消息队列有空间可用。
参数priority指明发送的消息的优先级，可能值有：MSG_PRI_NORMAL(0)正常优先级，将消息置于消息队列的尾部；MSG_PRI_URGENT(1)紧急消息，将消息置于消息队列的首部。
8.msgQReceive 接收消息
int msgQReceive
(
MSG_Q_ID msgQId, /*接收消息的消息队列ID号*/
char * buffer, /*接收消息的缓冲区指针*/
UINT maxNBytes, /*缓冲区长度*/
int timeout /*等待时间*/
)
该函数从消息队列msgQId接收消息，将其拷贝到最大长度为maxNBytes的缓冲区buffer。如果消息包长度超过maxNBytes,多余部分被舍弃。等待时间timeout有两个特殊值： NO_WAIT（0）立即返回；WAIT_FOREVER（-1）一直等待消息队列有消息可取。
9.msgQDelete 删除一个消息队列
STATUS msgQDelete
(
MSG_Q_ID msgQId /*要删除的消息队列ID号*/
)
任何因发送或接收该消息队列的消息的任务都将解阻，并返回错误errno.
10. wdCreate 创建看门狗定时器
WDOG_ID wdCreate(void)
11. wdStart 启动定时器
STATUS wdStart
（
WDOG_ID wdId, /*看门狗定时器ID号*/
int delay, /*延迟值，以滴答计*/
FUNCPTR pRoutine, /*超时函数*/
int parameter /*超时函数的参数*/
）
12. wdCancel 取消一个当前工作的定时器
STATUS wdCancel
(
WDOG_ID wdId /*被取消的定时器ID号*/
)
该函数只是让定时器的延迟值为零来取消其工作。
13. wdDelete 删除定时器
STATUS wdDelete
(
WDOG_ID wdId /*被删除的定时器ID号*/
)
14. semBCreate 创建并初始化二进制信号量
SEM_ID semBCreate
(
int options, /*信号量选项*/
SEM_B_STATE initialState /*信号量初始化状态值*/
)
信号量初始化状态值有两种：SEM_FULL（1）或SEM_EMPTY（0）。选项参数指明被阻塞任务的入列方式：基于优先级（SEM_Q_PRIORITY）和先进先出（SEM_Q_FIFO).
15. semCCreate 创建并初始化计数信号量
SEM_ID semCCreate
(
int options, /*信号量选项*/
int initialCount /*信号量初始化计数值*/
)
选项参数指明被阻塞任务的入列方式：基于优先级（SEM_Q_PRIORITY）和先进先出（SEM_Q_FIFO).
16. semGive 给出信号量
STATUS semGive
(
SEM_ID semId /*所给出的信号量ID号*/
)
17. semTake 获得信号量
STATUS semTake
(
SEM_ID semId /*所要得到的信号量ID号*/
int timeout /*等待时间*/
)
如果任务在规定时间内未得到信号量，函数semTake返回错误。等待时间值WAIT_FOREVER和NO_WAIT分别表示一直等待和不等待。
18. semDelete 删除信号量
STATUS semDelete
(
SEM_ID semId /*要删除的信号量ID号*/
)
该函数释放与此信号量相关的资源，所有等待此信号量的任务解阻。
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