关于伺服累计偏差计数清除实践总结

近期做了一个非标自动化案子，用PLC脉冲控制伺服电机（国产电机），遇到一个偶尔发生奇怪的问题，愣是2天都没查出问题所在，愁得吃不好睡不好。

问题描述：生产过程偶尔会发生伺服偏位（采用绝对定位方式），偏差还挺大的，有时10cm以上去了，奇怪的是位置偏了后，伺服定位完成信号也会发出，然后在运行下一个绝对坐标值时，也发生了较大的偏差。

发生概率：有时生产100个都不会发生，有时2-3个就会发生，没有规律。

问题处理都做了什么：

1. 检查定位程序，检查PLC→伺服驱动器I/O控制线（伺服指令脉冲禁止、伺服ON、伺服脉冲偏差计数器清零等），问题没有解决。
2. 考虑干扰可能，更换脉冲+方向双绞屏蔽线并单独接地，以及脉冲和方向的电源供电；脉冲+方向与其他线路隔离开，问题没有解决。
3. 考虑干扰可能，伺服运行时把高频控制器（如振动盘、变频器、焊接机等）切断试机，问题没有解决。
4. 检查设备所有地线，以及主电源地线可靠性，问题没有解决。

问题出现几次，发现一个规律，每次定位异常前，机器都产生报警，人介入后，复位报警，再次启动设备导致。

根据这个规律，我又做了什么：

1. 屏蔽PLC伺服指令脉冲禁止输出，没有解决
2. 屏蔽PLC定位脉冲停止指令、定位脉冲减速停止指令等相关，没有解决
3. 屏蔽PLC伺服脉冲偏差计数器清零，TMD的问题解决了。

后来查阅资料发现原因：偏差计数器就是清除还已经接收到还未执行的计数，伺服在运动过程中触发此信号后，会导致位置丢失现象。

最后说一句，偏差计数器清零可以在原点复归完成后执行一次。