基于深度确定性策略梯度的永磁同步电机强化学习控制方法

基于深度确定性策略梯度的永磁同步电机强化学习控制方法

1. 引言

永磁同步电机（Permanent Magnet Synchronous Motor, PMSM）凭借其高效率、高功率密度、宽调速范围等优点，在工业伺服、电动汽车、航空航天等领域得到了广泛应用。PMSM是一个非线性、强耦合、多变量的系统，其高性能控制通常采用磁场定向矢量控制（Field Oriented Control, FOC）策略，将定子电流分解为励磁分量和转矩分量，实现解耦控制。传统的矢量控制采用双闭环结构：速度外环和电流内环，控制器多为PI控制器。PI控制器结构简单、易于实现，在参数整定合适的情况下能够获得良好的稳态性能。然而，PI控制器的性能高度依赖电机模型的准确性和系统参数的匹配程度，当电机参数发生变化或存在外部扰动时，固定参数的PI控制器难以保持最优控制效果，鲁棒性不足。

近年来，随着人工智能技术的快速发展，强化学习（Reinforcement Learning, RL）作为一种数据驱动的控制方法，在复杂系统控制中展现出巨大潜力。强化学习通过智能体与环境交互，学习最优控制策略，能够自适应地调整控制动作，以最大化累积奖励。深度确定性策略梯度（Deep Deterministic Policy Gradient, DDPG）算法结合了深度神经网络与确定性策略梯度方法，能够处理连续状态和连续动作空间的控制问题，非常适合用于电机电流内环这类高动态响应的连续控制任务。

本文旨在探讨如何利用DDPG算法替代传统PI控制器，实现PMSM电流内环的智能控制。客户已搭建了基于PI控制的矢量控制双闭环系统并完成参数整定，作为性能对比的基准系统。本文将重点阐述DDPG智能体的建立