2024电赛视觉追踪系统：基于STM32F103标准库的PID云台控制实战

1. 系统架构设计思路

做电赛视觉追踪系统，最关键的是要理清整个数据流的架构。我自己在调试过程中发现，很多队伍一开始没想明白数据怎么流动，结果做到一半各种问题就冒出来了。这里给大家分享一个经过实战验证的架构方案。

整个系统可以分为三个主要模块：图像采集模块（OpenMV）、核心控制模块（STM32F103）和执行机构模块（云台舵机）。OpenMV负责识别目标并获取坐标，通过串口将数据发送给STM32；STM32接收到坐标数据后，通过PID算法计算出舵机需要的PWM信号；最后驱动云台舵机转动，实现实时追踪。

为什么要用STM32F103？其实很简单，这款芯片性价比高，资源足够，而且标准库开发起来特别顺手。对于电赛这种对成本敏感的场景，F103系列完全能够胜任。我实测过，在72MHz的主频下，处理OpenMV传过来的坐标数据并运行PID算法，完全不会有性能瓶颈。

注意：OpenMV和STM32之间的供电一定要稳定。我最初用了一个廉价的LDO，结果电机一转电压就被拉低，导致OpenMV不断重启。后来换了个最大电流3A的稳压模块，问题就解决了。

2. 串口通信协议设计

串口通信是整个系统的"大动脉"，这里要是出问题，后面全都白搭。我参考了江科大的代码框架，但做了重要改进来适应电赛的特殊需求。

OpenMV端发送的数据格式很重要。我们用的是FF x,y FE这样的结构，其中x和y是目标物体的坐标值。为什么选这个格式？因为0xFF和0xFE在正常坐标数据中出现的概率很低，可以有效避免数据帧混淆。

在STM32端，我们需要编写一个可靠的数据解析程序。这里我用的是状态机的方式，比简单的判断首尾字节更加可靠：

void USART1_IRQHandler(void)
{
    static uint8_t RxState = 0;  // 状态机状态
    static uint8_t pRxPacket = 0; // 数据包位置
    
    if (USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) == SET)
    {
        uint8_t RxData = USART_ReceiveData(USART1);
        
        switch (RxState)
        {
            case 0: // 等待包头
                if (RxData == 0xFF)
                {
                    RxState = 1;
                    pRxPacket = 0;
                }
                break;
                
            case 1: // 接收数据
                if (RxData == 0xFE) // 收到包尾
                {
                    RxState =