禾赛激光雷达AT128P/海康相机（1）：ROS环境设备驱动

通过时存在警告：warning: libopencv_imgcodecs.so.4.2, needed by /opt/ros/noetic/lib/libcv_bridge.so, may conflict with libopencv_imgcodecs.so.3.4。/usr/bin/ld: 找不到 -lNodeMapData_gcc421_v3_0。/usr/bin/ld: 找不到 -lMathParser_gcc421_v3_0。将相应的.so文件复制到 /opt/MVS/lib/64/

课题是多传感器融合，将GNSS/INS/LIDAR做融合定位导航，故考虑使用lio-sam开源算法，在此记录一下我在适配传感器数据时遇到的一些问题；

本文提供了一份详细的教程，指导用户在Ubuntu 20.04上安装和配置海康威视工业相机的ROS驱动，包括解决常见的.so文件缺失问题。教程涵盖了环境准备、SDK安装、ROS工作空间配置、编译排错、相机节点部署与调试等关键步骤，帮助开发者快速实现工业相机与ROS系统的无缝集成。

下载，选linux的最新版：机器视觉工业相机客户端MVS V2.1.2（Linux）我的是PC端，所以我解压的是x86_64的，解压之后，打开，再解压MVS。将相应的.so文件复制到 /opt/MVS/lib/64/将下载的二次开发ROS包放在src内，并解压，然后编译。然后在上一层，也就是选择x86_64那一层打开终端，新建一个工作空间，或者打开自己的工作空间。MVS V2.1.2下载之后解压，git上找到对应文件。

原因是： catkin_make后生成的可执行文件不再devel里面，在build文件里面。运行自己的数据，发现 代码无法运行。原因是 激光雷达中的topic和代码中的不匹配。intensity 信息。我目前是换了一个激光雷达，修改代码台麻烦。CMakeLists.txt 文件的最下面加入下面的命令。请按照这个命名放置代码。

内含PandarQT/Pandar64/Pandar40P/Pandar20A/Pandar20B/Pandar40M/PandarXT16/PandarXT32 安装依赖库： sudo apt install libpcap-dev libyaml-cpp-dev 安装`catkin_tools`: $ sudo apt-get update $ sudo apt-get install python-catkin-tools 创建ros工程： $ mkdir -p rosworkspa

海康工业相机ROS驱动配置教程

经过两天的踩坑，因为是第一次用海康威视的相机，下面是海康的相机在linux下的二次开发和在ros下驱动的笔记。 一、下载官方海康威视Linux系统的MVS SDK： 官方网址：海康机器人-机器视觉-下载中心 选择“机器视觉工业相机客户端MVS V2.1.0（Linux）”下载。 解压后有适应各种架构计算机的压缩包： 其中常用的是： 树梅派：armhf架构 jetson nano: aarch64架构 PC: x86_64架构 解压后安装： 里面有一个IN.

catkin_make好了后先连接雷达运行驱动，查看timeshare文件和驱动提示（代码里如果是正确打开和写入应该是打印一个ros的erro 输出open code 28，否则修改文件权限）timeshare应该存在一些乱码且在变化的东西。同时，使用这里提供的livox_ros_driver或者driver2功能包（不要使用自己的，这里的修改了源码加入了共享时间戳），并在用户目录下创建一个timeshare文件（无后缀），使用chmod 666 和 777 赋权。必须使用catkin_make编译！

ros使用禾赛雷达

激光雷达的IP地址,默认是192.168.1.201。但是有可能被别的用户改过IP地址，导致别的网段也会出现。如果ping不通，用wireshark抓包工具查看。我用的激光雷达，IP被改成了192.168.10.201。在左侧面板中，把Fixed Frame 改成配置参数frame_id, 就可以看到点云了。3.激光雷达硬件通过网线连接到主机，然后更改网口的IP地址；4.启动“hesai_lidar.launch”1.产品型号： "PandarXT-32"根据官网教程安装配置即可；

本文收集目前主要激光雷达厂商的 SDK 软件包，其中大多还会提供 ROS（ROS1 和/或 ROS2）驱动软件包。使用这些 SDK 软件包，可以快速地将激光雷达集成到你的智能系统中，包括工业自动化、智能基础设施、机器人、自动驾驶汽车等应用领域。

文章目录一、配置IP二、使用pandarview查看点云三、使用RVIZ查看点云 环境 Ubuntu 18.04 ROS　Melodic pandarview软件安装包和ros程序 链接: https://pan.baidu.com/s/1SrauBjtu9COeMB_QbE2twQ 提取码: luib –来自百度网盘超级会员v5的分享 一、配置IP 将雷达通过网线连接电脑 打开终端，进入root用户 su 输入密码 ifconfig 用以下命令配置ip ifconfig wlp1s0 192.168

PTP是一个网络同步时钟的协议，全称是Precise Time Protocol，也称为IEEE 1588，其有IEEE1588v1和IEEE1588v2两个版本（其中v1版本是为工业自动化测量和控制系统开发的，适用于工业局域网应用。v2版本是在v1版本的基础上，专门针对通信网改进的，我们使用的是IEEE1588v2版本）。当硬件支持时，PTP 精度能达到亚微秒，在外界第三方PTP Master接入时连接方式如图 2中所示。

基于ROS1的海康工业相机驱动Demo 【下载地址】基于ROS1的海康工业相机驱动Demo 本项目专为需要在Ubuntu操作系统下集成海康工业相机的开发者设计。通过利用ROS（Robot Operating System）1框架，本Demo实现了对海康工业相机的高效调用。它不仅简化了相机与机器人系统的集成过程，还允许用户...

报错信息如下ERROR: cannot launch node of type [hesai_to_velodyne/hesai_to_velodyne]: Cannot locate node of type [hesai_to_velodyne] in package [hesai_to_velodyne]. Make sure file exists in package path and permission is set to executable (chmod +x)首先遇见的错误是无法编译。

ubuntu20安装了ros-noetic，所以系统默认装了opencv4.2.0，但是跑fastlivo推荐的是opencv3.2.0，而且海康相机别人写的ros驱动（）也是需要opencv3.2.0，最终还是选择安装多版本的opencv。