全网最详细的 Ubuntu 18.04 安装Livox mid-360驱动,测试 fast_lio2

目录

一、前言

二、依赖的环境

三、 安装Livox-SDK2，fast_lio2 和 livox_ros_driver2 

(1) 安装Livox-SDK2

编译完成后，效果图如下： ​编辑 

(2) 安装 fast_lio2 和 livox_ros_driver2 

四、mid-360 设备硬件设置

五、运行设备

六、topic信息查看

七、可能存在的问题

一、前言

• Livox mid-360需要使用Livox-SDK2，而非Livox-SDK，以及对应的livox_ros_driver2 。并需要修改FAST_LIO中部分代码。
•  地址为：Faster—LIO；高博的介绍为：Faster-LIO：快速激光IMU里程计。论文地址为：Faster-LIO：快速激光IMU里程计PDF。
• 大部分Lidar SLAM都是基于loam进行改造的，基本上是通过线特征edge和面特征(面点)分割进行配准得到里程计的,而fast-lio2是通过一个迭代扩展卡尔曼滤波器去优化帧内位姿，然后通过输入点云与地图进行配准得到里程计，精度和鲁棒性都不错。