【6】Kalibr 对单目相机 + IMU 联合标定

笔者写下这篇面向纯小白的文章的原因是因为笔者也是一个纯小白，想要记录一下自己接下来这段时间的点点滴滴，当作记录一下自己的成长。回顾我的大学两年，大部分时间都在彷徨犹豫选择中度过，没有真正沉下心去学习或者做些项目，借这个机会，我就以开始写博文的方式倒逼自己做些记录和坚持下去，也希望大家能坚持做困难但是有意义的事情。

本文详细介绍了相机-IMU联合标定的全过程，从传感器噪声特性分析到实战操作步骤。通过精确标定相机和IMU的内外参数，可以有效提升机器人导航和自动驾驶系统的定位精度。文章包含IMU噪声模型、相机内参标定要点以及联合标定实战指南，帮助开发者解决常见问题并验证标定结果。

相机模型：DistortedPinholeCameraGeometry使用带有畸变的针孔模型畸变参数：[-0.0605, 0.0834, 0.0002, -0.0002]，标准差较小，表明畸变估计稳定。推测为径向畸变（k1, k2）和切向畸变（p1, p2）的组合（与pinhole-radtan模型一致）。

kalibr 进行相机单目、双目标定全流程

参考信息：链接:对于没有专属驱动的相机，可以通过usb相机驱动usb-cam读取相机的视频数据信息。如果无法直接安装，可以尝试更新软件包“sudo apt update”也可以参照上述网页中的源码安装。注意一般笔记本电脑会自带相机，可以通过插拔相机的usb来查看摄像头名称。找到相机名称后，在以下位置找到usb-cam的launch文件并修改以启动摄像头打开后，里面内容如下根据自己相机的参数对其进行修改，可以通过上位机等进行查看和设置。

文章目录前言标定过程双目相机标定imu标定imu+双目联合标定 前言 标定的目的是获取双目参数，imu参数以及二者直接之间的转换矩阵，分为三个阶段：1双目标定获取双目相机内参以及双目直接的转换矩阵，2 imu标定获取噪声密度、随机游走，3 imu+双目联合标定获取imu与双目之间的转换矩阵。 需要用到的知识包括（ros的基本操作：工作空间与功能包，rosbag记录数据集； 相机模型；） 标定过程 双目相机标定 双目标定采用Kalibr标定工具 1. 首先创建一个新的ros的工作空间，命名为kalibr_

相机与IMU标定教程

为了双目相机及IMU传感器输出数据更准确，对ZED2的相机进行标定，包括相机标定、IMU标定及联合标定。 一 安装标定工具 1、使用kalibr工具标定ZED2双目相机。 2、用imu_utils标定IMU，依次安装编译code_utils、imu_utils。 这一部分之前已经安装过，具体过程参考博客：https://blog.csdn.net/xiaojinger_123/article/details/120849737?spm=1001.2014.3001.5501 ...

Realsense D435i RGB+IMU标定准备工作：一、IMU标定1.修改rs_camera.launch部分参数2.配置港科大IMU标定程序的环境(1)安装ceres(2)创建ros工作空间(3)下载code_utils并编译(4) 下载imu_utils并编译3.写标定参数文件4.录制IMU数据包5.使用imu标定工具进行标定二、使用kalibr标定相机1.安装Kalibr2.下载&a...

kalibr、imu_utils、camera_calibration工具进行标定以及错误处理。

在VIO系统中，camera-imu间内外参精确与否对整个定位精度起着重要的作用。所以良好的标定结果是定位系统的前提工作。 目前标定算法主要分为离线和在线标定，离线标定以kalibr为代表，能够标定camera内参、camera-imu之间位移旋转、时间延时以及imu自身的刻度系数、非正交性等。标定过程中，kalibr 会使用 apriltag 作为视觉基准，利用非线性优化的方法优化视觉的重投影误差、角速度误差、加速度误差和 bias 误差，最后得到所需要的 IMU 和相机的外参数以及重力向量大小。除此之

前言 为了后面的视觉激光融合SLAM以及跑通VINS-Fusion，需要标定双目相机和IMU得内参以及它们得外参（变换矩阵）。 准备工作 双目相机：ZED-m IMU：realsense-t265（仅使用它的imu信息） 系统：Ubuntu16.04 + ROS kinetic （ros推荐使用纯净的，就是新系统装ros，可以使用虚拟机） 双目相机标定 这里需要得到相机的内参矩阵，可以使用相机自带的标定信息，也可以使用标定工具包标定，比如VINS-Fusion，Kalibr，这里我以Kalibr为例。

一、安装Kalibr 1.1 安装依赖项 sudo apt-get install python-setuptools python-rosinstall ipython libeigen3-devlibboost-all-dev doxygen libopencv-dev ros-indigo-vision-opencvros-indigo-image-transport-plugins ...

本文使用的相机是Realsense D435i，imu是轮趣科技的N100。基于ubuntu20.04+kalibr+imu_utils标定相机和imu以及联合标定。

本文仅为作者日后学习温习方便故记录，如有错漏之处尽管指出，请谅解。

最近在研究imu和相机的联合标定方法，根据网上查到的资料和github上的开源工具总结如下。1、联合标定的工具Kalibrhttps://github.com/ethz-asl/kalibrwiki写的很全了，总结以下要点：需要：1、内参：尺度，轴偏差、非线性（应用到raw measurements）2、陀螺仪和加速度计的噪声和随机游走偏差3、标定图像，很成熟了，使用ros中的工具箱就行。采集图像...

上一节介绍了，用kalibr工具对camera进行标定的操作流程，在camera标定之好之后，进行camera与IMU进行联合标定的操作的学习，即求取相机和IMU 之间的转换关系(坐标系之间的相对位姿矩阵)；需要先知道相机的内外参数（单目的内外参数和双目的内外参数），用kalibr工具进行 单目标定或者双目标定上一节已介绍。 这里以双目+IMU为例进行介绍相机和IMU 的联合标定，也叫多传感器融...

相机与IMU联合标定1 imu_utils 标定IMU的内参2 kalibr 标定工具2.1 安装2.2 校准相机的内外参2.3 校准相机与IMU外参参考资料 1、 imu_utils标定IMU的内参，可以校准IMU的噪声密度和随机游走噪声 2、kalibr包标定相机的内外参数，相机与IMU之间的外参 1 imu_utils 标定IMU的内参 这里使用的包是 imu_utils [1],使用这个包可以校准IMU的噪声密度和随机游走噪声 step1： 安装 imu_utils cd catkin_ws/src

使用Kalibr工具标定单目相机和IMU的外参，操作过程和联合标定双目相机和IMU类似，以下介绍不同部分。 最后标定时所需要的相机参数由双目变成了单目，以下是配置文件的格式： cam0: camera_model: pinhole distortion_coeffs: [-7.1295821564421172e-02, -4.3443376760623504e-03,-5.1875249882739520e-03,1.3588426034275964e-03] distortion_model: