32、平坦系统的前馈与反馈控制及控制李雅普诺夫函数

平坦系统的前馈与反馈控制及控制李雅普诺夫函数

1. 气动马达示例

气动马达常用于钻头进给或移动工件至磨床。其基本结构为：空气通过压缩机经软管或管道吹入气缸，气缸内压力 $P$ 使活塞移动距离 $s$，带动负载质量移动，同时压缩弹簧，当气缸内压力下降时，弹簧使活塞回到初始位置。

• 运动方程 ：由弹簧力 $cs$ 和作用在活塞上的力 $PA$ 可得运动方程 $m\ddot{s} = PA - cs$。
• 压力计算 ：假设等温行为，根据理想气体方程 $nPV = RT$（其中 $V = As$ 为气缸体积，$n$ 为气体分子的摩尔数，$R$ 为理想气体常数，$T$ 为气体温度且假设为常数），对其关于时间求导可得 $\dot{P}$ 的表达式。引入空气体积流量 $q = \frac{V\dot{n}}{n}$ 作为输入变量 $u$，可得到系统模型。

设状态变量 $x_1 = s$，$x_2 = \dot{s}$，$x_3 = P$，输入变量 $u = q$，则气动马达的模型为：
[
\begin{bmatrix}
\dot{x}_1 \
\dot{x}_2 \
\dot{x}_3
\end{bmatrix}
=
\begin{bmatrix}
x_2 \
-\frac{c}{m}x_1 + \frac{A}{m}x_3 \
-\frac{x_2x_3}{x_1}
\end{bmatrix}
+
\begin{bmatrix} <