31、航天器旋转与空间运动控制综合及对接控制策略-CSDN博客

航天器旋转与空间运动控制综合及对接控制策略

1. 状态向量的椭球估计

在航天器运动状态估计中，若方程（12.24）中的函数 $f(·)$ 使得方程（12.30）定义的矩阵 $A_k$ 非奇异且有界，扰动也有界，那么存在一个有限数 $\alpha \geq 1$，使得 $X_{k + 1|k} \subseteq \tilde{E}_{k + 1|k}$。

构建椭球 $E_{k + 1|k}$ 的步骤如下：
1. 在离散时刻 $k$ 已构建椭球 $E_k$。
2. 使用公式（12.29） - （12.32）确定椭球 $E_{k + 1|k}$ 的参数。
3. 若 $E_{k + 1|k} \cap \overline{X} {k + 1} \neq \varnothing$，则取包含集合 $E {k + 1|k} \cap \overline{X} {k + 1}$ 且多维体积小于 $E {k + 1|k}$ 体积的椭球作为 $E_{k + 1}$。
4. 若条件（12.34）不满足，则用 $\tilde{E} {k + 1|k}$ 代替 $E {k + 1|k}$，选择参数 $\alpha \geq 1$ 使条件（12.34）成立，再按上述步骤构建椭球。

以下是构建椭球的流程图：

graph TD;
    A[离散时刻 k 构建椭球 Ek] --> B[确定 Ek+1|k 参数];
    B --> C{Ek+1|k ∩ Xk+1 ≠ ∅?};
    C -- 是 --> D[取合适椭球为 Ek+1];
    C -- 否 --> E[用 Ek+1|k 代替 Ek+1|k];
    E --> F[选择 α 使条件成立];
    F --> B;

2. 四元数、角速度和惯性矩比的估计

考虑将上述方法应用于方程（12.15） - （12.17）。在时刻 $t_k$，已知状态向量 $x_k \in E_k$，其中 $E_k = {x : (x - \hat{x}_k)^T H_k^{-1} (x - \hat{x}_k) \leq 1}$，可表示为 $x_k = \hat{x}_k + \Delta x_k$，其中 $\Delta x_k \in E_k(0) = {x : x^T H_k^{-1} x \leq 1}$。

将 $x(t) = \tilde{x}(t) + \Delta x(t)$ 代入方程（12.15） - （12.17），舍弃高阶项后得到 $\Delta x(t) = (\Delta \omega^T, \Delta q^T, \Delta p^T)^T$ 的线性微分方程。例如，从方程（12.15）可得：
[
\begin{cases}
\Delta \dot{\omega} 1 = \tilde{p}_1^{-1} (\tilde{p}_2 - 1)[\Delta \omega_2 \tilde{\omega}_3 + \tilde{\omega}_2 \Delta \omega_3] - [\tilde{p}_1^{-2} (\tilde{p}_2 - 1)\Delta p_1 - \tilde{p}_1^{-1} \Delta p_2]\tilde{\omega}_2 \tilde{\omega}_3 \
\Delta \dot{\omega}_2 = \tilde{p}_2^{-1} (1 - \tilde{p}_1)[\Delta \omega_1 \tilde{\omega}_3 + \tilde{\omega}_1 \Delta \omega_3] - [\tilde{p}_2^{-2} (1 - \tilde{p}_1)\Delta p_2 + \tilde{p}_2^{-1} \Delta p_1]\tilde{\omega}_1 \tilde{\omega}_3 \
\Delta \dot{\omega}_3 = (\tilde{p}_1 - \tilde{p}_2)[\Delta \omega_1 \tilde{\omega}_2 + \tilde{\omega}_1 \Delta \omega_2] + [\Delta p_1 - \Delta p_2]\tilde{\omega}_1 \tilde{\omega}_2
\end{cases}
]
可写成矩阵形式 $\Delta \dot{\omega} = A {\omega}(\tilde{p}, \tilde{\omega})\Delta \omega + A_p(\tilde{p}, \tilde{\omega})\Delta p$，其中：
[
A_{\omega}(p, \omega) =
\begin{pmatrix}
0 & p_1^{-1} (p_2 - 1)\omega_3 & p_1^{-1} (p_2 - 1)\omega_2 \
p_2^{-1} (1 - p_1)\omega_3 & 0 & p_2^{-1} (1 - p_1)\omega_1 \
(p_1 - p_2)\omega_2 & (p_1 - p_2)\omega_1 & 0
\end{pmatrix}
]
[
A_p(p, \omega) =
\begin{pmatrix}
-p_1^{-2} (p_2 - 1)\omega_2\omega_3 & p_1^{-1} \omega_2\omega_3 \
-p_2^{-1} \omega_1\omega_3 & -p_2^{-2} (1 - p_1)\omega_1\omega_3 \
\omega_1\omega_2 & -\omega_1\omega_2
\end{pmatrix}
]

方程（12.17）线性化后得到 $\Delta \dot{\Lambda} = \frac{1}{2}Q(\tilde{\Lambda}) \cdot \Delta \omega + \frac{1}{2}Q(\Delta \Lambda) \cdot \tilde{\omega} = \frac{1}{2}Q(\tilde{\Lambda}) \cdot \Delta \omega + \frac{1}{2}A_{\Omega}(\tilde{\omega})\Delta \Lambda$，其中：
[
A_{\Omega}(\omega) =
\begin{pmatrix}
0 & -\omega_1 & -\omega_2 & -\omega_3 \
\omega_1 & 0 & \omega_3 & -\omega_2 \
\omega_2 & -\omega_3 & 0 & \omega_1 \
\omega_3 & \omega_2 & -\omega_1 & 0
\end{pmatrix}
]

最终，描述增量时间变化的线性近似方程为：
[
\begin{pmatrix}
\Delta \dot{\omega} \
\Delta \dot{\Lambda} \
\Delta \dot{p}
\end{pmatrix} =
\begin{pmatrix}
A_{\omega}(\tilde{p}, \tilde{\omega}) & \Theta_{3 \times 4} & A_p(\tilde{p}, \tilde{\omega}) \
0.5\Omega(\tilde{\Lambda}) & 0.5A_{\Omega}(\tilde{\omega}) & \Theta_{4 \times 2} \
\Theta_{2 \times 9}
\end{pmatrix}
\begin{pmatrix}
\Delta \omega \
\Delta \Lambda \
\Delta p
\end{pmatrix}
]

矩阵 $A_{k + 1}$ 用于计算椭球矩阵 $H_{k + 1|k}$，其形式为：
[
A_{k + 1} = \exp
\begin{bmatrix}
\begin{pmatrix}
A_{\omega}(p_k, \omega_{k + 1/2}) & \Theta_{3 \times 4} & A_p(p_k, \omega_{k + 1/2}) \
0.5\Omega(\Lambda_{k + 1/2}) & 0.5A_{\Omega}(\omega_{k + 1/2}) & \Theta_{4 \times 2} \
\Theta_{2 \times 9}
\end{pmatrix}\Delta t
\end{bmatrix}
]
其中，$\omega_{k + 1/2} = 0.5(\tilde{\omega} {k + 1} + \hat{\omega}_k)$，四元数 $\Lambda {k + 1/2}$ 等于归一化四元数 $0.5(\tilde{\Lambda}_{k + 1} + \hat{\Lambda}_k)$。

3. 数值模拟验证

以 TOPEX/Poseidon 卫星为模型进行数值模拟。卫星质量约 2200 kg，主体尺寸为 5.5 m×6.6 m×2.8 m，太阳能板尺寸为 8.9 m×3.3 m，惯性矩 $J_1 = 3616 kg^2$，$J_2 = 7618 kg^2$，$J_3 = 8098 kg^2$。

模拟过程中的参数设置如下：
|参数|数值|
| ---- | ---- |
|估计过程持续时间|900 s（15 分钟）|
|四元数测量周期 $\Delta t$|0.48 s|
|初始参数向量估计 $\hat{p}_0$|$(0.5, 0.5)^T$|
|真实惯性矩比 $p_1^ $|0.4465|
|真实惯性矩比 $p_2^ $|0.9407|

模拟结果表明，角速度估计精度在算法运行结束时达到 0.000025 rad/s，小于标称值的 0.5%；四元数估计精度达到 0.0015，是测量误差最大值的 $\frac{1}{10}$。这显示了所提出的椭球滤波器在解决航天器相对旋转运动参数估计问题上的有效性。

航天器旋转与空间运动控制综合及对接控制策略

4. 航天器对接时的运动控制综合

4.1 主动航天器质心运动控制综合

为解决控制综合问题，即确保 $||\rho(t)|| \to 0$ 和 $||\dot{\rho}(t)|| \to 0$ 在 $t \to \infty$ 时成立，采用类似将航天器角运动控制问题分解为运动学和动力学问题的方法。

受控质心运动方程可写为：
[
\begin{cases}
\dot{X} = V \
\dot{V} = A_{12}X + A_{22}V + U
\end{cases}
]
其中，$X = (x, y, z)^T$，$V = (\dot{x}, \dot{y}, \dot{z})^T$，$U = (u_x, u_y, u_z)^T$，且：
[
A_{12} =
\begin{pmatrix}
0 & 0 & 0 \
0 & 3\omega_0 & 0 \
0 & 0 & -\omega_0^2
\end{pmatrix},
A_{22} =
\begin{pmatrix}
0 & -2\omega_0 & 0 \
2\omega_0 & 0 & 0 \
0 & 0 & 0
\end{pmatrix} = -A_{22}^T
]

上述方程可表示为 $\dot{Z} = AZ + BU$，其中 $Z = (z_1, z_2, z_3, z_4, z_5, z_6)^T = (X^T, V^T)^T$，且：
[
A =
\begin{pmatrix}
O_3 & I_3 \
A_{21} & A_{22}
\end{pmatrix},
B =
\begin{pmatrix}
O_3 \
I_3
\end{pmatrix}
]
经计算可知 $\det(AB \cdots B) = 1$，说明 $(A, B)$ 对是可控的。

控制综合问题可解释为合成控制 $U = U(Z)$，以确保方程 $\dot{Z} = AZ + BU$ 的解 $Z(t) \equiv 0$ 满足渐近稳定性条件 $||Z(t)|| \to 0$。解决该问题分为两个阶段：
1. 选择“运动学”李雅普诺夫函数 ：$W_C = \frac{1}{2}X^T X$，其导数为 $\dot{W} C = X^T \dot{X} = X^T V$。令 $V = V_C = -QX$（$Q = diag{q {11}, q_{22}, q_{33}}$，$Q > 0$），可得 $\dot{W} C = -X^T QX < 0$（$X \neq 0$）。
2. 选择“动力学”李雅普诺夫函数 ：$W_d = \frac{1}{2}(V - V_C)^T (V - V_C)$，其导数为 $\dot{W}_d = (V - V_C)^T (A {12}X + A_{22}V + U - \dot{V} C)$。假设控制 $U = -A {12}X - A_{22}V + \dot{V}_C - \frac{1}{2}\tau (V - V_C)$（$\dot{V}_C = -Q \dot{X} = -QV$），可得 $\dot{W}_d = -\frac{1}{2}\tau (V - V_C)^T (V - V_C) = -\frac{1}{\tau} W_d$（$V \neq V_C$）。

最终，期望的控制和相应的闭环方程为：
[
U = -C^T Z, \dot{Z} = A_C Z, A_C = (A - BC^T)
]
其中，$C^T = (A_{12} + 0.5\tau^{-1}Q)C_1^T + (A_{22} + Q + 0.5\tau^{-1}I_3)C_2^T$，
[
C_1^T =
\begin{pmatrix}
I_3 & \Theta_3
\end{pmatrix} =
\begin{pmatrix}
1 & 0 & 0 & 0 & 0 & 0 \
0 & 1 & 0 & 0 & 0 & 0 \
0 & 0 & 1 & 0 & 0 & 0
\end{pmatrix},
C_2^T =
\begin{pmatrix}
\Theta_3 & I_3
\end{pmatrix} =
\begin{pmatrix}
0 & 0 & 0 & 1 & 0 & 0 \
0 & 0 & 0 & 0 & 1 & 0 \
0 & 0 & 0 & 0 & 0 & 1
\end{pmatrix}
]

以下是质心运动控制综合流程：

graph TD;
    A[确定运动方程形式] --> B[验证可控性];
    B --> C[选择运动学李雅普诺夫函数];
    C --> D[确定 Vc 使 Wc 满足条件];
    D --> E[选择动力学李雅普诺夫函数];
    E --> F[确定控制 U 使 Wd 满足条件];
    F --> G[得到期望控制和闭环方程];

4.2 航天器角运动控制综合

在第 4.1 节中得到的控制向量 $U$ 是在以被动航天器质心为原点的局部坐标系轴上的投影，该控制加速度向量需由主动航天器发动机产生。可表示为 $U = S(\Lambda)R$，其中 $S(\Lambda)$ 是方向余弦矩阵，$R$ 是主动航天器在本体坐标系中的控制加速度向量。

由于 $U = -C^T Z$，对于任意初始条件 $\Lambda(t_0)$，要满足控制问题中的条件 $S(t_E) = I_3$，需对主动航天器进行角运动控制。方向余弦矩阵 $S(\Lambda)$ 对于四元数 $\Lambda$ 和 $-\Lambda$ 是相同的，$S(t_E) = I_3$ 对应四元数 $\Lambda_E = (\pm 1, 0, 0, 0)$。

控制力矩综合基于相对姿态演化方程。假设被动航天器理想地定向在局部坐标系中，即其本体坐标系轴与局部坐标系轴重合，此时被动航天器角速度 $\omega^* = (0, 0, -\omega_0)^T$（$\omega_0 = \sqrt{\frac{\mu}{R^3}}$）。

控制力矩 $M = M_C$ 的公式为：
[
M_C = \tilde{\omega}J\omega + J \dot{\omega}_C - \tau^{-1}J(\omega - \omega_C)
]
其中，$\omega_C = S(\Lambda)\omega^* - \lambda_0\lambda$，$\dot{\omega}_C = -0.5(\lambda_0^2 I_3 + \lambda_0\tilde{\lambda} - \lambda\lambda^T)\omega_r$。

4.3 控制算法的计算机模拟

为评估所获算法的基本可操作性和效率，进行了以下计算实验：
- 质心运动控制算法模拟 ：参数设置为 $Q = diag{q_{11}, q_{22}, q_{33}}$（$q_{jj} = 0.01$，$j = 1, 2, 3$），$\tau = 0.5 s$。假设被动航天器在半径 $R = 7070 km$ 的圆形轨道上运动，轨道角速度 $\omega_0 = \sqrt{\frac{\mu}{R^3}}$（$\mu = 398600.4 km^3/s^2$）。初始时刻，卫星间距离 $x = 100 m$，$y = 0$，$z = 100 m$，接近速度 $\dot{x} = \dot{y} = \dot{z} = 0$。模拟结果展示了卫星间距离和接近速度随时间的变化，说明该控制算法可用于实现软对接，且可通过改变算法参数（矩阵 $Q$ 和 $\tau$ 值）调整对接过程持续时间和所需控制加速度大小。
- 相对姿态控制算法模拟 ：参数设置为 $\tau = 40 s$，主动卫星惯性矩矩阵 $J = diag{4000, 2000, 4000} kgm^2$。

综上所述，所提出的航天器旋转与空间运动控制综合方法，包括状态向量的椭球估计、四元数等参数的估计以及对接时的运动控制综合，通过数值模拟和计算机模拟验证了其在解决航天器相对旋转运动参数估计和对接控制问题上的有效性和实用性。