工业机器视觉黑色/彩色相机的选择

发文背景：在当前项目应用上，需要面临黑白相机与彩色相机的选型，这几年接触这两种类型相机只知道从需求出发，是否需要定位/区分颜色，而并没有去思考为什么要用黑白/彩色相机，并且黑白就一定比彩色在缺陷检出能力上差吗？事实并未如此。

一、检测能力

        我找了一张HSB调整的图片，如图1，在彩色成像中，我们能获取到3个通道的信息，这不局限于HSB，也可以HSV、RGB等，通过三个的通道的组合与调整可获取多种不同颜色，数量与通道位数也有关，这里不多赘述。在项目中，我一开始的理解是不同的颜色，那其深浅不同，颜色的不同应该在黑白相机中也是具有一定的亮暗缺别的，那直接采用黑白相机，不就可以了吗？在经过黑白转换后，事实证明我的想法是错的。

图1

        我的想法其实是图1中B组的体现，由于饱和度/明度不同，在黑白成像（各色通道取50%）中，确实会以不同的灰度值体现，如图2-B可见，但很明显，不同色相值A组颜色条，在黑白成像中，并无法进行区分，这也体现了彩色相机的应用价值。

图2

二、性能区别

        彩色拥有更多的通道，表达信息更为丰富，那彩色相机就一定比黑白相机好吗，那这样为什么有些项目还是要选择黑白相机呢？

1.精度

        大多数彩色工业相机使用拜尔滤光式成像，用4个像元合成一个彩色像素点。每个像元只储存了红/绿/蓝中的一种分量值，但又要在输出彩色图像的同时，保持画幅尺寸不变。所以，在后期的算法处理中，系统会将每个像元丢失的两种颜色分量值，通过反马赛克插值来补回(伪彩色)。(所以型号相同的相机，彩色/黑白价格一样)。而黑白相机(准确讲应该是“单色相机”)因为把感光元件前面的拜耳滤镜去掉了，所以每粒像素(像元)都真正用来感光。因此，同样分辨率下的工业相机，黑白相机的精度比彩色相机更高。

2.感光度

        拜尔滤光式传感器，由于使用了滤色片，所以光线到达像素时经过了衰减（彩色相机传感器其实也是黑白传感器）。而黑白传感器可以使光线接近100% 能量到达像素，因此黑白传感器拥有更高的感光度。

3.干涉现象

        在彩色相机成像时，拜尔滤光式成像在拍摄纹路精细的物体时，很容易产生摩尔纹，摩尔纹的产生是因为采用传统拜尔阵列方式，每四个像素(2x2)阵列被重复，也就是说每隔一行(列)相同颜色的像素重复出现。从数学上讲，两个频率接近的等幅正弦波叠加，合成信号的幅度将按照两个频率之差变化。所以如果拍摄画面里面有线条形状是隔一个像素重复出现的话，摩尔纹就容易产生。而且摩尔纹是不规则的，没有明显的形状规律。

三、结论

        对于黑白相机与彩色相机的选型，首先从检测缺陷的类型与特征入手，确定缺陷颜色特征是否包含同等明度的情况，如有同样亮度缺陷共存的情况下，则需选用彩色相机。反之，如果缺陷并无颜色区分要求，则选用成像质量更佳的黑白相机。

（个人见解记录，如有不恰当之处，欢迎各位交流指正）