ROS_OpenCV+PCL程序

最新推荐文章于 2025-03-05 20:49:01 发布
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本文详细介绍如何在ROS环境中创建并配置使用PCL(Point Cloud Library)的程序包，包括设置工作空间、创建程序包、添加PCL库依赖、编译及运行等步骤。

1.创建ROS程序包


cd catkin_ws/src

catkin_create_pkg imgpcl std_msgs rospy roscpp sensor_msgs cv_bridge image_transport pcl_conversions pcl_ros pcl_msgs


cd ImgPcl

cd src//在此创建.cpp文件

3。添加PCL libraries 到 CMakeLists.txt

find_package(PCL REQUIRED)
include_directories(include ${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})

4。generate the executable and link against the appropriate libraries

add_executable(imgpcl_sample src/imgpcl_sample.cpp)
target_link_libraries(imgpcl_sample ${catkin_LIBRARIES} ${PCL_LIBRARIES})

add_dependencies(imgpcl_sample ImgPcl_generate_messages_cpp)

5。编译运行

cd catkin_ws

source devel/setup.bash

catkin_make


未完。。。




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