第一章 行业概况
1.1 定义
手术机器人，作为医疗机器人的重要子领域，融合了临床医学、生物力学、机械学、计算机科学以及微电子学等多个学科和高新技术，主要应用于手术影像导航定位及微创手术领域。
一般而言，手术机器人系统由医生操作台、机器人手术臂系统以及三维成像系统三大组成部分。外科医生可以通过三维成像系统在离开手术台的同时观察病变情况，并操纵操控杆驱动手术台上的模拟机械臂进行精细的手术操作。此项技术的应用，不仅成功解决了传统开放式手术中的定位不精确、手术时长过长及三维高清图像视野缺失等问题，而且其手术效果更优、术后创伤更小、出血量更少且康复速度更快。
目前，手术机器人的研究和应用已经非常的广泛。在临床上，用机器人开展手术基本以及覆盖了全部外科领域，像在普通外科、心脏外科、泌尿外科、妇科、耳鼻喉科、整形外科、神经外科和骨科等都有很好的应用案例。
图：手术机器人分类
资料来源：资产信息网 千际投行 头豹研究所
1.2 发展历程
手术机器人的发展历史可以追溯到20世纪80年代。最早的手术机器人系统是1985年在美国斯坦福大学研发的，名为”Arthrobot”，用于进行骨科手术。然而，Arthrobot需要由两名医生同时操作，而且比传统的手术方法更为复杂和耗时。
1990年代，手术机器人的发展进入了一个新的阶段，当时的设备已经可以由一名医生独立操作，而且手术过程更为精确和安全。比如，1992年的”ROBODOC”和1994年的”ZEUS”手术机器人。
2000年，美国食品药品监督管理局（FDA）批准了”达芬奇”手术系统，这是第一个得到FDA批准的手术机器人系统，也是目前最广泛使用的手术机器人系统之一。”达芬奇”手术系统的成功在很大程度上推动了手术机器人行业的发展。
中国的手术机器人行业发展相较于国际先进水平起步稍晚。1997年，我国研制成功首台手术机器人，然而直至2006年，才引进第一台达芬奇机器人。2021年标志着中国医疗机器人发展的重要里程碑，我国成功注册首台自主研发的医疗机器人，从此揭开了医疗机器人高速发展的新篇章。到2022年，我国已有多款康复机器人和手术机器人顺利完成注册，显示出医疗机器人行业的快速崛起和发展势头。
图：国内外手术机器人发展历程
资料来源：资产信息网 千际投行 中关村产业研究院
近年来，手术机器人行业的发展趋势是朝着更高的精度、更大的灵活性、更广泛的应用领域和更多的个性化选项方向发展。例如，有些手术机器人可以在没有人工干预的情况下自动完成手术。此外，手术机器人的应用领域也在不断扩大，从原来的泌尿科和妇科手术扩展到了心脏手术、神经外科手术等更多领域。作为医疗领域的一项革命性创新，手术机器人在技术不断成熟的驱动下，有望引领行业的发展新潮。
1.3 行业现状
根据 ReportLinker 发布的“2023年手术机器人全球市场报告”数据，全球手术机器人市场预计将从2022年的56.8亿美元增长到2023年的66.8亿美元，复合年增长率（CAGR）为17.8%。由于俄罗斯-乌克兰战争的影响，全球经济的短期恢复受到了影响，导致多个国家受到经济制裁，大宗商品价格上涨，供应链中断，造成了商品和服务的通货膨胀，并影响了全球许多市场。预计到2027年，手术机器人市场将达到127.3亿美元，复合年增长率为17.5%。
技术进步是手术机器人市场中越来越流行的一个关键趋势。手术机器人行业的主要公司正在专注于开发新技术，以提高患者的疗效并巩固他们在市场上的地位。例如，2021年11月，英国的医疗设备制造公司Smith+Nephew推出了CORI手持机器人，这是一种用于全膝和部分膝关节置换手术的一站式机器人辅助手术系统。它配备了一个3D术中成像系统和机器人雕刻工具，使医生能够测量、计划和进行膝关节手术。该系统是一个紧凑且完全移动的解决方案，设置时间最少，并可以从一个手术室移动到另一个手术室，以优化手术单位的患者流动。
2023年2月，美国的ARCH医疗解决方案公司收购了Bettanini’s Custom Manufacturing，这是一个基于美国的精密机加工组件制造商，包括手术机器人组件。这次收购增强和扩大了向行业领先的OEM提供精密制造的能力和产品范围。
图 中国手术机器人市场规模
资料来源：资产信息网 千际投行 国海证券
2022年，北美是手术机器人市场最大的地区。预计亚太地区将在预测期内增长最快。中国手术机器人市场发展较晚,目前仍以进口手术机器人为主，中国有着患者众多，机器人使用频次高的特点，随着手术机器人的普及以及各类国产手术机器人的出现，中国手术机器人市场规模将持续增长，在2026年将会达到384亿美元，复合增长率为35.6%远高于全球手术机器人市场规模增速。
第二章 商业模式和技术发展
2.1 产业链
手术机器人的产业链主要分为上游的原材料、核心零部件，中游的机身组装、系统集成和软件开发等环节，以及下游的终端使用环节。其中技术壁垒最高的产业链环节是处于产业链上游的三大核心零部件，即伺服电系统、减速器和控制器，其市场主要由美国、德国和日本垄断，我国仅能够在控制器领域实现自产。此外，从产品附加值上看，在机器人成本构成中，减速器、伺服系统、控制器分别占35%、20%、15%，三大核心零部件的成本占比达到了70%。
图：手术机器人产业链示意图
资料来源：资产信息网 千际投行 中关村产业研究院
上游
手术机器人的上游主要是制造手术机器人的原材料，以及内部控制系统、驱动系统和执行系统的核心伺服系统、减速器、控制器。然而我国手术机器人行业上游的三大核心零部件仅有控制器可实现自产，伺服系统和精密减速器仍以进口为主，成为手术机器人领域的“卡脖子环节”，并且短时间内仍然难以与国际顶尖企业比肩，同时这也是整个机器人行业最难攻克的技术难题。
（1）伺服系统
伺服系统由伺服电机、编码器和伺服驱动组成，主要为机器人的运动提供动力并完成机器人运动。伺服系统是一种以机械位置或角度作为控制对象的自动控制系统，除了可以进行速度与转矩控制外，还可以进行精确、快速、稳定的位置控制。
伺服电机主要布置于机器人运动关节之中，在手术机器人中主要以直流电机为主，其优点是功率更大；编码器安装于电机输出轴，与电机同步旋转，转动的同时将信号传达至驱动器；驱动器根据信号判断伺服电机的转向、转速、位置是否正确，然后进行修正调整，根据指令发出相应控制电流。
图：伺服系统工作流程
资料来源：资产信息网 千际投行 中关村产业研究院
伺服电机的主要分为：
- 直流伺服电机：只需接通直流电即可工作，控制特别简单。具有启动转矩大、体积小、重量轻、转速和转矩容易控制、效率高等优点。但是需要定时维护和更换电刷，具有使用寿命短、噪声大等不足。
- 交流伺服电机：没有电刷和换向器，不需要维护，也没有产生火花的危险。驱动电路复杂，价格高。
- 步进电机：直接用数字信号进行控制，与计算机的接口比较容易。没有电刷、维护方便、寿命长。启动、停止、正转、反转容易控制。但是存在能量转换效率低、易失步等缺点。
目前应用于手术机器人的伺服电机仍然以外国品牌为主，包括德国西门子、瑞士Maxon Motor、日本松下、美国科尔摩根等。其中，欧系伺服系统特点是过载能力高，动态响应好，驱动器开放性强，且具有总线接口，但价格昂贵，体积重量大。日本松下公司推出的小型交流伺服电动机和驱动器颇受市场欢迎。
我国的伺服电机产品在高性能、高可靠性方面与国际品牌存在差距，主要表现在缺乏大功率产品、不够小型化、信号接插件不稳定、编码器精度不足等，此外在核心技术方面当前我国使用的高精度编码器，尤其机器人上用的多圈绝对值编码器严重依赖进口，因此短期内我国
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