ros学习（2-2）：ros节点创建（python）

参考

Python创建简单的ROS节点：

• 用Python实现ROS节点（这里也说明了用Python写ROS功能包也是需要CMakelists.txt的）
  https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/114057998

Python创建ROS节点（使用自定义消息）：

• ROS学习笔记(十一） roscpp介绍（一）
  https://blog.csdn.net/weixin_44682965/article/details/107748350

Python创建ROS服务（使用自定义消息）：

• ROS学习笔记(十二） roscpp介绍（二）
  https://blog.csdn.net/weixin_44682965/article/details/107767240
   

说明

与C++代码区别：

• rospy没有NodeHandle。
  rospy创建和初始化一个node，不再需要NodeHandle（rospy没有设计NodeHandle这个句柄）
• 创建publisher、subscriber等操作被直接封装成了rospy中的函数或类，调用简单。
  创建topic、service等操作都直接用rospy里对应的方法即可。
• rospy节点的初始化不一定必须放在开头，在Publisher建立后再初始化也可以。
• 消息的创建更加简单。自定义类型的消息可以用类似于构造函数的方式创建。
  例如：自定义gps类型的消息可以直接用类似与构造函数的方式gps(state,x,y)创建。
• 日志的输出方式不同，C++是ROS_INFO()，Python中为rospy.loginfo()。
  判断节点是否关闭的函数不同，C++为ros::ok()，Python为rospy.is_shutdown()。

roscpp 和rospy的接口并不一致，实现原理上两套客户端库也有各自的实现，没有基于一个同意的核心库来开发，要避免混用。

ROS2就解决了这一问题，ROS2中的客户端库有rclcpp（ROS Client Library C++）、rclpy（ROS Client Library Python）和其他语言版本，都是基于一个共同的核心ROS客户端库rcl开发（核心库由C语言实现）。

编写的python文件在执行前需要修改为可运行的节点

sudo chmod +x (文件名.py)

01 创建节点

❤ 在编写程序前，需要创建工作空间，然后在工作空间的src文件夹下创建功能包

❤ 功能包的创建可以使用如下指令：（我的功能包名称为is_a_test，后面的是相关的依赖项）

catkin_create_pkg is_a_test std_msgs