STM32 HAL库硬件I2C移植MPU6050 DMP 5.1.3版本实战与避坑指南

1. 环境准备与硬件连接

在开始移植MPU6050 DMP库之前，我们需要先准备好开发环境和硬件连接。我使用的是STM32F103C8T6最小系统板，搭配MPU6050模块，通过硬件I2C进行通信。开发环境是STM32CubeIDE 1.9.0，DMP库版本是motion_driver 5.1.3。

硬件连接非常简单，MPU6050的SDA和SCL引脚分别连接到STM32的PB7和PB6（I2C1），VCC和GND接3.3V和地。这里要注意，MPU6050的AD0引脚如果接地，设备地址是0x68；如果接VCC，地址是0x69。我习惯接地，所以地址是0x68。

在CubeMX中配置I2C时，我建议将I2C速度设置为标准模式（100kHz），因为MPU6050的DMP库对时序要求比较严格，太快了容易出问题。另外，记得开启I2C的中断，虽然初期调试可以不用中断，但后续优化时会用到。

2. DMP库文件移植

DMP库的移植是整个过程中最核心的部分。首先需要从InvenSense官网下载motion_driver 5.1.3版本，然后从中提取必要的文件。我通常会把以下文件复制到我的工程中：

• inv_mpu.c
• inv_mpu.h
• inv_mpu_dmp_motion_driver.c
• inv_mpu_dmp_motion_driver.h
• dmpKey.h
• dmpmap.h

这些文件放在Drivers/MPU6050文件夹下，然后在CubeIDE中添加这些文件的路径。接下来就是修改这些文件，使其适配STM32的HAL库。

首先修改inv_mpu.h，注释掉原有的MSP430相关代码，添加STM32的宏定义：

#define STM32_MPU6050
#define MPU6050
#include "main.h"
extern I2C_HandleTypeDef hi2c1;

#def