AUTOSAR汽车电子嵌入式编程精讲300篇-智能网联汽车CAN总线-发展现状

随着我国汽车产业的兴起，其市场前景将愈加广阔。目前5G通信技术、 人工智能、云计算等高新技术在各个领域中得到了广泛的应用，汽车产业同样 也具有网联化、智能化的发展趋势[ 1]。智能网联汽车将有利于智慧交通的发展， 提高出行便利，减少交通事故的发生。2020年2月，由国家网信办等十一个部 委联合发布的《智能汽车创新发展战略》中将智能网联汽车作为重要的发展战 略[ 2]，拟推动并实现我国智能汽车强国、交通强国的目标。

随着科学技术的不断更新和社会文明的不断进步，汽车已经走入寻常百姓家， 成为当代社会必不可少的交通工具。伴随着互联网技术的飞速发展，汽车也不再 是一个简单的交通工具，已经逐渐发展成为一个集出行、通信、娱乐等功能于一 身的综合智能体，进而推动了车联网产业的蓬勃发展。车联网是在传统汽车的框架上安装了传感器、执行器、控制器等分布式和集 中式控制器，使汽车具备环境感知、协同控制、优化执行等功能，并通过网络技 术实现与车外环境的信息共享，给驾驶带来方便的同时也终将成为可以替代人操 作的新一代汽车[1-3]。

随着物联网、云计算、人工智能（Artificial Intelligence，AI）、大数据和5G技术 的快速发展，推动了传统车辆向智能网联车（Intelligent and Connected Vehicles，ICVs） 的转型。车辆智能化提高了驾驶安全性，使驾驶更加方便。多种传感器可以精确检测 驾驶环境，使得车辆能够自主控制一些重要功能，如电机驱动的动力转向（Motor Driven Power Steering，MDPS）。

在当今时代新一轮科技革命的背景下，信息技术与汽车产业的融合已经成 为了不可阻挡的趋势。5G通信、物联网、人工智能、大数据、云计算等技术正 支撑和推动着汽车行业向着智能化、网联化的方向迅速发展，将为人类生活带来 深刻影响。智能网联汽车是国家产业转型升级的突破口之一，各国纷纷制定创新 发展战略和安全监管政策，积极抢占未来汽车产业的制高点。我国先后发布了 《国家车联网产业标准体系建设指南》《车联网（智能网联汽车）产业发展行动 计划》《智能汽车创新发展战略》等，明确提出了车联网产业的发展路线和规范 标准。

CAN(Control Area Network) [40]是罗伯特博世有限公司于1980年发明的一种 多主机的广播通信协议，传统的CAN总线通信速率可达到1Mbps，每一帧可以携 带8字节数据。

它面向闭环实时控制的多路径传输，传输速率在稳定在125 Kb/s~1 Mb/s之间， 应用于对通讯要求比较高的ECU单元中，例如汽车的动力传递系统[ 56]。种种迹象表明，传统的汽车总线系统已经无法满足ICVs中庞大的总线需 求，因此很多研究者开始尝试开发新的总线系统[53]。汽车以太网总线是由光纤传输的，其凭借 巨大的带宽和低廉的成本在未来的汽车总线结构中占据了明显的优势。CAN总线：CAN总线作为一种串行通信协议，采用多主机结构，任何节点的ECU 均可向CAN总线发送消息，实现不同ECU间的信息共享。

参考前人的工作经验，我们对车辆的CAN总线通信进行了详细的分析，针对其 漏洞进行了适当可行的攻击。另外，通过车辆辅助系统通信机制的定向跟踪，找出汽车辅助软件的工作原理， 进而找到一个可行的汽车攻击方式，从而控制车辆的行为。以前的工作已经说明了对车辆可能进行的各种类型的攻击。由于CAN的特性，所有的数据帧都是广播 的，使得攻击者可以很容易地窃听一个CAN数据帧。在我们提出的攻击模型中，我们不考虑对内部车辆上安装的ECU 进行攻击，也不考虑对ECU固件进行操作，因为这需要目标车辆的长时间占用和专 业知识。

通过系统性的分类过程，实现全面的规划安全功能的目的，确保 车载总线消息遵循标准化的安全程序。其中0安全等级的CAN消息添加1字节的MAC进行身份认证，1安全 等级的CAN消息添加2字节的MAC进行身份认证，2安全等级的CAN消息使用AES-128加密算法进行数据加密和添加2字节的MAC进行身份认证， 3安全等级的CAN消息使用AES-256加密算法对数据进行加密和添加3字 节的MAC进行身份认证。在网关中存放车辆中消息的ID表，当网关接收到需要转发的消息时， 将该消息的ID与网关中存放的ID表进行对比。

防御系统，在攻击者成功攻破汽车的车载信息系统后，就可以实现远程操控汽车，车的普及使得车辆的开放程度大大增加，与车辆连接的大量通信接口，在让汽车。内部与外界网络所产生交互操作增加的同时，也使得汽车内部网络被恶意攻击者。使汽车随时执行各种指令，也可以获取到汽车内部的最高级权限，包括汽车最重。要的几个功能：一是汽车的动力系统，二是汽车的转向系统，三是汽车的制动系。统，即该系统理应保障汽车无法被攻击者恶意进攻，攻击者无法通过利用车辆的。因此，任何功能安全关键的系统本身都是信息安全关键的系统，两者的。

随着人工智能、云计算、大数据、区块链和5G等技术的发展与应用，全球车联网进入快速发展阶段。各国政府均制定出台了相关政策，以推动车联网产业的发展，抢占有利位置，早日实现商业化。美国方面，为了推动智能网联汽车示范区的建设，成立了交通变革中心（MTC谷歌和苹果等互联网企业也强势参与到智能网联汽车的研发当中。欧盟方面，制定了框架，并从中拿出63亿欧元用来进行智能网联汽车的相关研究，进而推动其产业化的发展[1]。日本方面，由内阁府牵头，车企积极参与制定的自动驾驶研发计划，提出要在。

目前，许多先进技术，如人工智能、信息通信、大数据、毫米波雷达、激光雷达和基于高分辨率相机的实时环境感知等，正越来越多地应用于ICVs中，使其更加智能化，并与车辆周围的事物相连接。比如，特斯拉汽车提供远程云服务功能，用户通过手机可以远程控制汽车车门、空调等功能；荣威RX5可以与手机和司机的智能腕 带进行通信。然而，ICVs与外部设备之间的多功能连接虽然能够为用户提供更多的 便利和更好的驾驶体验，但也为恶意攻击者提供了大量的入侵入口。

因此，需要根据模糊 攻击的原理，在正常报文CAN ID的基础上，构造足量的数据随机的报文，作为 算法的测试样本。所以，优化后的算法具有更好的分类和检测能力。为数据特征异常检测算法构造随机数据的报文 时，不能直接插入到数据集中，因为无法确定插入报文的具体时间戳，也无法模 拟报文插入以后对其他报文周期的影响，所以考虑在原有数据集的基础上随机 篡改部分报文的数据，并将这些报文的标签修改为“异常”，这样既可以提供足量的数据异常样本，又不影响其他报文的周期，减小了对数据集的影响，又为数 据集添加了新的攻击内容。

监听到的报文可以通过统计、重 放、逆向等方法手段解析出报文数据的含义，注入的报文可以给出错误的信息替换正常的数据，还可以通过优先级压制总线上的其他报文的发送。(2)基于报文有效荷载的IDS：对CAN报文有效荷载的攻击可能是通过注入 报文来完成，也可能通过篡改报文来完成，前者攻击的目的侧重于修改报文 的内容，但仍然属于注入报文的范畴，后者则不会对流量产生任何影响，如果篡改后的数据明显非法，仍可以通过统计等方法检测到，否则可能没有有 效的方法来发现这种攻击。(3)固定选取某些范围内的ID或数据，如边界值。

单元、车与网络服务平台的全方位的网络连接，从而提升汽车的信息化、智能化水平，其中，车载网络的安全研究是汽车的信息安全研。增加，不仅有基本的控制系统、媒体系统，还有智能化的辅助驾驶系统，如自动泊车。商生产的汽车具有不同的通信矩阵，甚至同一品牌、不同车型的汽车的通信矩阵也不。法只能检测出大量的报文注入，对少量报文注入引起的信息熵的变化和任务触发型报。文引起的信息熵的变化难以区分，因此阈值难以确定，而且不能检测针对报文内容的。的滑动窗口，同样通过计算滑动窗口内的报文的信息熵，来判定车载网络是否有异常。

随着ICVs的飞速发展，毫米波雷达、TCS、ACAS等新兴技术逐渐应用于车辆中，为人们提供舒适便捷的驾驶体验。但是这些技术在为用户提供温暖服务的同时， 也带来了大量可以被攻击的接口，造成了严重的安全隐患。比如腾讯科恩安全研究室的研究人员在2016年和2017年成功实现了对特斯拉S/X型号的远程攻击，并展示 了关键部件的攻击链，包括车BCM、网关和自动驾驶装置[ 15, 16]。

乎都搭载了智能网联终端，预计 2025 年之前大部分新车都将接入互联网，同时。有的检测方法对未知攻击的检测性能较差，所以异常检测技术也必须要与时俱进，工具，现在更重要的是作为新一代移动终端及互联网服务创新的重点平台，同时。在政策、技术、需求的三重催化之下，智能网联汽车迎来加速发展。大规模部署、用户消费提升、车联网技术发展等因素，中国车联网市场将蓬勃发。告》中梳理了汽车网络安全的发展趋势，包括本年度备受关注的汽车安全攻击事。展直接将汽车以太网接入到互联网中，目前大部分汽车缺乏异常检测、主动反制。

1.1 国外整体产业发展现状什么是电子电气架构？在2007年由德尔福(DELPHI)首先提出E/E架构的概念，具体就是在功能需求、法规和设计要求等特定约束下，把汽车里的传感器、中央处理器、电子电气分配系统、软件硬件通过技术手段整合在一起；通过这种结构，将动力总成、传动系统、信息娱乐系统等信息转化为实际的电源分配的物理布局、信号网络、数据网络、诊断、电源管理等电子电气解决方案。关于汽车电子电气架构演进， 行业内讨论最多的是博世提出的电子电气架构发展六阶段，如下图所示。

自20世纪70年代以来，在汽车工业中，用嵌入式电子系统替代液压或纯机械部 件的技术日益成熟。随着信息技术的不断发展，今天的车辆高度网络化，车载计算机 网络应运而生。此外，目前现代汽车都包含约20到100个ECU（电子控制单元）用 来协调、控制和监控车辆内部部件的负载。从发动机系统到制动系统，最后到远程通 信系统，每个部件都可以和其他部件交换信息。在汽车控制系统中，最典型的网络是 建立在汽车控制网络（CAN）的基础上的。

本文系统介绍了新能源汽车动力电池系统的组成与设计。动力电池系统由电芯组成模块，模块串并联形成电池包，再整合BMS、热管理等系统构成。文章详细解析了电芯先并后串、先串后并及混联三种连接方式的优缺点，比较了不同车型（乘用车/商用车）的电池系统架构差异，并展示T型、土型及一体式三种典型电池包结构的特点与应用场景。全文以图文结合方式，完整呈现了从电芯到完整动力电池系统的集成过程，重点说明了高压系统、低压系统及安全装置等关键部件的功能配置。