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本文篇幅较长，分为上下两篇，下篇详见基于 3D 视觉信息的机械手抓取机械零部件（续）
前言
机器人技术是智能制造和国家产业升级的重点技术。近年来，国内新增人口
不断下降，尤其是
2021
年新增人口仅为
48
万，出现了断崖式下跌，人口负增长
本文深入探讨了基于3D视觉信息的机械手抓取机械零部件技术，涵盖点云配准、分割和位姿估计等关键环节。详细介绍了点云滤波方法，包括飞点滤波和点云下采样，并通过实验验证了其效果。此外，还讨论了点云配准中的点特征直方图及其快速计算方法。
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