点云从入门到精通技术详解100篇-自适应点云局部邻域特征的特征提取与配准

原创 已于 2025-03-11 14:24:32 修改 · 567 阅读 · 0 GEO检测
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#数码相机
于 2023-09-06 00:30:00 首次发布
该博客详细介绍了三维点云配准的现状，深入探讨视觉几何和深度相机的基础理论，包括齐次坐标、几何变换和针孔相机模型。此外，还讨论了TOF相机的成像原理，以及深度相机的误差建模和校正方法，特别是平面畸变误差分析与标定。

目录

知识储备

自适应点云局部邻域特征的特征提取与配准-MATLAB代码实现

一、自适应点云局部邻域特征提取与配准概述

主要步骤：

二、MATLAB代码实现

1. 数据加载与预处理

2. 局部邻域特征提取

 3. 特征匹配与配准

4. 自适应邻域大小调整

 

三、优化方向

前言

三维点云配准的研究现状

2 视觉几何及深度相机成像基础理论

2.1 引言

2.2 视觉几何变换基础

2.2.1 齐次坐标

2.2.2 基本的几何变换

2.2.3 坐标变换

2.2.4 针孔相机模型

2.3 深度相机相关理论

2.3.1 TOF 相机发展及成像原理

2.3.2 三维点云数据图像

3 基于深度相机测量误差建模及校正方法

3.1 引言

3.2 深度相机平面畸变误差分析与校正

3.2.1 深度相机畸变分析

3.2.2 深度相机标定

3.3 TOF 相机深度误差分析

3.3.1 颜色、距离对深度数据的影响

3.3.2 相对运动对深度误差影响

3.3.3 深度误差分析

 本文篇幅较长，分为上下两篇，下篇详见 自适应点云局部邻域特征的特征提取与配准（续）

知识储备

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DefRec_and_PCM：点云上域自适应的自我监督学习
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在点云上进行域自适应的自我监督学习 介绍 自我监督学习（SSL）可以从未标记的数据中学习有用的表示形式，并已有效地应用于图像的域自适应（DA）。 尚不知道是否以及如何利用它来进行3D感知领域的适应。 在这里，我们描述了对点云上的DA的SSL的首次研究。 我们引入了一个新的借口任务系列，即“变形重构”，该变形任务是由模拟到真实转换中遇到的变形所激发的。 关键思想是使输入形状的区域变形并使用神经网络对其进行重构。 我们设计了三种类型的形状变形方法：（1）基于体积：基于输入空间中的接近度的形状变形； （2）基于特征的：使形状上形状相似的区域变形； （3）基于采样：基于三个简单采样方案的形状变形。 作为单独的贡献，我们还针对点云开发了一种基于混合训练过程的新方法。 对综合和真实家具数据的六个领域适应性进行的评估表明，与以前的工作相比有很大的改进。 使用说明 克隆仓库并安装 git clone ht
bezier曲面图形学c_一种三维点云自适应隐式曲面重构方法
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【迁移学习】Self-Supervised Learning for Domain Adaptation on Point Clouds
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摘要 我们描述了点云上用于域自适应(DA)的自监督学习(SSL)的第一个研究。我们引入了一类新的伪装任务，形变重建，其灵感来自于sim-to-real 变换中遇到的形变。此外，我们还提出了一种基于混合方法的标签点云数据训练方法，称为点云混合(PCM)。对用于分类和分割的域适应数据集的评估表明，与现有方法和基线方法相比，该方法有了很大的改进。 1.介绍 自监督学习(SSL)最近被证明对于从未标记的图像或视频中学习有用的表征非常有效。关键思想是定义一个辅助的“借口”任务，使用有监督的技术进行训练，然后将学习到的
点云从入门到精通技术详解100篇-自适应点云局部邻域特征的特征提取与配准（续）
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图中红色线条为本文的误差模型，由图中的误差模型对比可以看出，本文的。知，该模型没有考虑到目标相对运动所带来的深度误差，在此引入帧序列对深度数据进行。对运动的位移矢量，再计算出目标物体与传感器之间相对运动的速度，就能够求出该过程。何体以及复杂目标时，点云数据的边缘部分存在较大误差，呈现往中心凹陷的状态，即点。通过对测量的数据进行校正后得到的数据凹陷的幅度有所减小，但是。仍存在很小程度的畸变。针对相机与目标之间相对运动所带来的误差，进行了一系列的分析。时，误差模型的数据严重偏离了黑色线条的真实误差数据。
详解PCL中点云配准技术
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本文是对前两篇文章：点云配准（一 两两配准）以及3D点云（二 多福点云配准）的补充。 一、 PCL中点云配准技术的简单实现 在同一文件夹下，有测试数据文件monkey.ply，该文件是利用Blender创建的默认Monkey模型。 利用如下代码，将初始点云（图中绿色点云）进行旋转平移，得到目标点云（图中红色点云）。 // 旋转矩阵的具体定义 (请参考 https://en.wikipedia.org/wiki/Rotation_matrix) double theta = M_PI / 20; // .
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环境依赖：pcl1.9.1。 参考：熊风光．三维点云配准技术研究[D]．中北大学,2018。 算法思想： 目前做到了特征值分解和法向量提取这一块，对点云内的单个点计算法向量。后续边做边更新。实现： // FeaturePointExtraction.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。 // #include "stdafx.h" #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <iostream> #includ
点云从入门到精通技术详解100篇-点云特征学习模型及其在配准中的应用（续）
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分布，针对这一问题，本章提出了一种自适应的邻域特征提取模型，可以根据密度分。法，但是这两种主流的方法都会由于搜索范围的限制导致邻域大小难以确定，但是盲。的第一步是为点云中的每一个点搜索候选邻域，在本章的方法中，采用了一种最常见。的解决方法，即直接将特征空间里的欧几里德距离作为衡量的标准，这可以在一定程。这些点对应的质心的绝对位置及其邻居点的相对位置，然后对每个邻域的高维特征。经过自适应的邻域选择算法之后，点云中的每个点都对应了一个根据度量学习。如前文所提及的，由于点云数据所固有的稀疏性、无序性等特点，
点云从入门到精通技术详解100篇-低重叠率三维点云配准及点云数据一体化处理系统开发
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于特征的配准算法精度较高，特征检测的性能决定了点云配准的质量，常用的特征有点、对方向以及在点的球形邻域内的点对之间的距离，是在点特征直方图基础上的简化算法，维点云，凭借点云配准技术将部分重叠的点云拼接，从而得到被测物体或场景的完整点。在文物修复方面，可以通过点云配准，实现。文物的三维重建，还原文物的完整立体结构，为保存历史文物数据、推动文物的应用研。云，它们的重叠部分点云信息量很少，能提取的特征有限，处理起来耗费时间长且容易。本文主要研究的是点云的成对配准，目前点云配准算法的层出不穷，按照搜索点的范围。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于点云配准技术的 精确放疗定位（续）
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结构信息，在网络的深层可以提取到语义等复杂的高层信息，但越复杂的特征越能体。即利用点对之间的相对位置关系构建点的局部邻域图，有效的利用了点云数据。的空间信息，添加注意力模块后动态更新点云的局部邻域图，提取信息量最大的点用。对平均误差值越小，说明旋转矩阵预测值误差越小；具有三维信息的人体点云数据，但由于相机的视野范围有限，无法一次性获取完整的。体点云体型进行改变，模拟出放疗后的患者人体点云，在此基础上，由于每次患者放。疗的位置都不尽相同，为模拟真实的放疗环境，本文将放疗前的患者人体点云进行一。
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点云从入门到精通技术详解100篇-ICESat-2 光子点云去噪分类
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子，该方法一定程度减小了密度不均匀对光子点云去噪的影响，但需要指定阈值。得光子点云在沿轨方向呈现密度不一致，因此，首先对噪声的空间分布进行调整，以看出原始光子点云中存在着大量的噪声光子，且信号光子空间分布比噪声光子。型用于光子点云数据去噪处理。光子点云的椭圆邻域密度，然后进行密度归一化处理，最后建立密度分布频数直。方图，由于信号光子具有更高的密度，将密度大于指定阈值的光子分类为信号光。度，其加权密度不仅依赖于邻域范围点云数量，还考虑光子点与邻域范围光子点。云的距离，即距离中心光子点云越近，其权重越大。
如何在3分钟内完成百万级点云高效配准？行业专家亲授秘诀
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快速掌握百万级点云高效配准方法，揭秘行业专家常用点云的配准算法。适用于三维重建、自动驾驶等场景，融合ICP优化与特征提取技术，提升精度与速度。算法稳定高效，值得收藏。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于三维点云的工件曲面轮廓检测与机器人打磨轨迹规划（中）
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为了达到平滑修正的效果，非特。历点云集群中的所有点，依次判别该点是否满足指定维度上的值域限制要求，若满。点，依次统计采样点邻域内近邻点数量，判断近邻点数量是否小于设定的阈值，若。的所有点，从而完成点云数据的下采样，缩减整体点云数目。程中，由于对全局点云均采用同样尺寸的栅格进行压缩，算法实现效果极易受点云。域点集密度较大时，表明单位空间内点云数量较多，大部分点都是非特征点，在压。内点分布较为稀疏，很有可能包含特征点，压缩这部分的点云时应减小栅格尺寸，通常来说，法向量变化较小的区域内大部分点为非特征点，表。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于三维点云花朵特征提取与分割重建
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随着时代的发展，科学技术的不断延伸，2D信息的处理已经日渐成熟，且人们不满足于现实生活的信息交流，同时对3D虚拟现实技术进行了深入研究。随着三维扫描技术与3D虚拟现实技术、图形图像技术等高速发展，使得在植物形态学以及农业研究领域中，三维数字建模技术已成为其中不可或缺的技术之一[1]，并且从植物结构的重建到虚拟形态的模拟的相关虚拟植物研究体系也日趋完善[2]。三维点云通俗来讲是一种在三维直角坐标系下的点的数据集，该数据集能够表征物体的属性、信息等。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于二次误差和高斯混合模型的点云配准算法（续）
getusushu的博客
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端点的相接面所构成的区域的平整程度，即代价值越大，该区域越曲折，反之越平整。两个点云模型的结构一旦确定，其二次误差的代价的值也是确定的，即两个点云同一。个结构的位置代价值是基本相同的，因此可以确定对应关系。价值较大的特征描述子在模型上分布不集中，排序后相邻的代价值，它的点的空间位。二次误差描述的代价是由三个点为一组构成的面计算得出，因此需要将点云模型。尽管特征描述子表达了模型特征，但这些描述子是离散的，毫无关联的。计算得到网格所有边的代价信息，该代价的值表示模型上边的两个。网格模型同时具有点的空间信息及。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于点云位姿估计的运行管理系统设计与实现（续）
getusushu的博客
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（不改变点与点之间的相对位置）的鲁棒性；点的特征数据可以编码周围几何图形信息，信息越多，点的特。征越复杂和精细，从而噪声、密度、空间变换等因素对点对识别的影响就越小，描述子较为复杂，是针对输入点云计算其整个点云的几何信息，而局部特征描述。子只需要提取部分关键点的特征，比如边缘、纹理、法线和曲率等局部特征。都用于计算描述符，用于提高特征稳健性，并忽略质心改用特征点来代替质心的。点云特征描述以及提取是进行目标识别的关键，目标识别的环境往往是在一。特征描述子是根据局部参考系的旋转和平移不变性，采集特征点周围。
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