QGC无人机任务与航线开发

QGC无人机任务与航线开发

5.0 总体架构

QGC 的任务与航线子系统采用 分层 MVC + 协议适配 架构，将「用户可见的航线对象」与「飞控可执行的 MAVLink 指令序列」严格分离。

┌─────────────────────────────────────────────────────────────┐
│  View 层：PlanView.qml + *Editor.qml + *MapVisual.qml       │
│  （QML，地图交互、属性编辑、上传按钮）                          │
└──────────────────────────┬──────────────────────────────────┘
                           │ Q_PROPERTY / Q_INVOKABLE / 信号槽
┌──────────────────────────▼──────────────────────────────────┐
│  Controller 层：PlanMasterController → MissionController    │
│  （任务编辑、统计、序列化、协调围栏/集结点）                     │
└──────────────────────────┬──────────────────────────────────┘
                           │ appendMissionItems / writeMissionItems
┌──────────────────────────▼──────────────────────────────────┐
│  Model 层：VisualMissionItem → MissionItem                  │
│  （可视化任务项 → MAVLink MISSION_ITEM）                       │
└──────────────────────────┬──────────────────────────────────┘
                           │ MAVLink Mission Protocol v2
┌──────────────────────────▼──────────────────────────────────┐
│  Protocol 层：PlanManager / MissionManager                  │
│  （MISSION_COUNT / MISSION_ITEM_INT / CLEAR_ALL）             │
└──────────────────────────┬──────────────────────────────────┘
                           │
┌──────────────────────────▼──────────────────────────────────┐
│  Vehicle 层：Vehicle::missionManager()                      │
└─────────────────────────────────────────────────────────────┘

涉及的主要设计模式：

涉及语法与技术：

• C++11：QObject 继承、Q_PROPERTY、Q_ENUM、Q_INVOKABLE
• Qt 元对象：signals/slots、connect()、qobject_cast
• QML：Loader、Repeater、MouseArea、属性绑定
• JSON：QJsonDocument/QJsonObject 序列化 .plan/.mission
• XML/KML：QDomDocument 解析与导出
• 地理计算：QGeoCoordinate + GeographicLib（UTM/MGRS）

5.1 航点任务、悬停、绕圈任务逻辑

5.1.1 类层次与职责划分

QGC 不把「航点」「悬停」「绕圈」做成三个独立顶层类，而是用 VisualMissionItem 继承树 统一抽象，再按 MAV_CMD 区分行为。

MissionItem（MAVLink 原子指令，Fact 封装 7 参数）
    ↑ 被引用/展开
VisualMissionItem（地图/UI 抽象：坐标、距离、方位、dirty）
    ├── MissionSettingsItem（任务全局：Home、速度、结束动作）
    ├── SimpleMissionItem（单点任务：航点/Loiter/Land/Takeoff…）
    │       └── TakeoffMissionItem（起飞专用）
    └── ComplexMissionItem（复杂模式：Survey/Corridor/StructureScan…）
            ├── SurveyComplexItem
            ├── CorridorScanComplexItem
            ├── StructureScanComplexItem
            └── FixedWingLandingComplexItem（含 Loiter 进近）

MissionItem 是 MAVLink 任务协议的最小单元，每个命令用 Fact 存储参数：

// Represents a Mavlink mission command.
class MissionItem : public QObject

VisualMissionItem 是 Plan 视图与 Fly 视图共享的可视化基类，暴露 coordinate、exitCoordinate、commandName 等 Q_PROPERTY，供 QML 绑定。

SimpleMissionItem 代表用户地图上点击的一个「简单航点」。其内部持有一个 MissionItem，并附加 CameraSection（相机动作段）、SpeedSection（速度段），上传时会展开成多条指令：

void SimpleMissionItem::appendMissionItems(QList<MissionItem*>& items, QObject* missionItemParent)
{
    int seqNum = sequenceNumber();
    items.append(new MissionItem(missionItem(), missionItemParent));
    seqNum++;
    _cameraSection->appendSectionItems(items, missionItemParent, seqNum);
    _speedSection->appendSectionItems(items, missionItemParent, seqNum);
}

这是典型的 组合模式：UI 上 1 个航点 → 飞控上 N 条 MISSION_ITEM。

5.1.2 航点（Waypoint）任务逻辑

创建流程（Plan 视图）：

1. 用户在 PlanView.qml 地图 MouseArea 点击 → 调用 MissionController.insertSimpleMissionItem(coordinate, command)
2. MissionController::_insertSimpleMissionItemWorker() 创建 SimpleMissionItem，设置序列号、坐标、命令
3. 若新点需要高度，调用 _findPreviousAltitude() 继承前一点高度模式
4. _recalcAllWithCoordinate() 重算整条航线距离、时间、包围盒

VisualMissionItem* MissionController::_insertSimpleMissionItemWorker(QGeoCoordinate coordinate, MAV_CMD command, int visualItemIndex, bool makeCurrentItem)
{
    int sequenceNumber = _nextSequenceNumber();
    SimpleMissionItem * newItem = new SimpleMissionItem(_controllerVehicle, _flyView, false /* forLoad */, this);
    newItem->setSequenceNumber(sequenceNumber);
    newItem->setCoordinate(coordinate);
    newItem->setCommand(command);

默认航点命令为 MAV_CMD_NAV_WAYPOINT。命令元数据（友好名称、参数标签、是否含坐标）来自 JSON 配置 MavCmdInfoCommon.json，由 MissionCommandTree 加载并按固件/机型过滤。

上传展开：

MissionController::_convertToMissionItems() 遍历所有 VisualMissionItem，逐个调用 appendMissionItems()，最后由 MissionSettingsItem::addMissionEndAction() 追加任务结束动作（RTL/Land/Continue 等）：

    for (int i=0; i<visualMissionItems->count(); i++) {
        VisualMissionItem* visualItem = qobject_cast<VisualMissionItem*>(visualMissionItems->get(i));
        lastSeqNum = visualItem->lastSequenceNumber();
        visualItem->appendMissionItems(rgMissionItems, missionItemParent);
    }
    MissionSettingsItem* settingsItem = visualMissionItems->value<MissionSettingsItem*>(0);
    if (settingsItem) {
        endActionSet = settingsItem->addMissionEndAction(rgMissionItems, lastSeqNum + 1, missionItemParent);
    }

5.1.3 绕圈（Loiter）任务逻辑

QGC 没有 名为 CircleMissionItem 的独立类。绕圈/盘旋通过 SimpleMissionItem + MAV Loiter 命令族 实现：

命令定义示例（MavCmdInfoCommon.json）：

            "id":                   17,
            "rawName":              "MAV_CMD_NAV_LOITER_UNLIM",
            "friendlyName":         "Loiter",
            "description":          "Travel to a position and Loiter around the specified radius indefinitely.",
            "specifiesCoordinate":  true,

• param3：盘旋半径（米）
• param4：期望航向（度，NaN 表示不改变）
• 坐标：盘旋中心点（lat/lon/alt）

用户在 Plan 视图选择「Loiter」命令类型后，SimpleMissionItem 的 command Fact 变为对应 MAV_CMD，地图可视化由 SimpleItemMapVisual.qml 渲染。

固定翼降落模式中，FixedWingLandingComplexItem 自动生成包含 Loiter 进近点的复合降落航线，属于 ComplexMissionItem 范畴。

运行时引导绕圈（非任务编辑）在 Vehicle.cc 中通过 MAV_CMD_DO_ORBIT 实现，属于 Guided 模式，不走 MissionController。

5.1.4 悬停（Hover）任务逻辑

「悬停」在 QGC 中有两层含义：

（1）多旋翼/VTOL 飞行时间统计中的 Hover

MissionController 维护 MissionFlightStatus_t 结构体，区分 hoverDistance/hoverTime 与 cruiseDistance/cruiseTime。根据机型与 VTOL 状态选择 vehicleSpeed（悬停速度或巡航速度），用于任务总时长与电量估算。相关 Q_PROPERTY 绑定 Fly 视图任务进度面板。

（2）测绘任务中的「悬停拍照」（hoverAndCapture）

TransectStyleComplexItem（条带扫描基类）提供 hoverAndCapture Fact。开启后，Survey 生成航点时插入 CoordTypeInteriorHoverTrigger 类型坐标点，飞机在条带内部悬停触发拍照，而非边飞边拍。

条带重建流程（模板方法）：

_rebuildTransects()
    → _rebuildTransectsPhase1()   // 子类实现：Survey/Corridor
    → 多边形顶点 convertGeoToNed
    → 平面内计算平行扫描线
    → convertNedToGeo 转回经纬度
    → 生成 visualTransectPoints

5.1.5 复杂任务（Survey / Corridor / Structure Scan）

ComplexMissionItem 继承 VisualMissionItem，额外提供：

• complexDistance：复杂区域覆盖距离
• load(QJsonObject) / save(QJsonObject)：JSON 持久化
• loadPreset() / savePreset()：预设存取（QSettings）
• isIncomplete：区域未画完时禁止上传

子类 SurveyComplexItem 典型流程：

1. 用户在地图绘制 QGCMapPolygon
2. 设置相机参数（CameraCalc）、间距、角度
3. _rebuildTransectsPhase1() 在 NED 平面生成平行线
4. appendMissionItems() 输出大量 MAV_CMD_NAV_WAYPOINT + 相机触发指令

Plan 视图对应编辑器：SurveyItemEditor.qml、CorridorScanEditor.qml、StructureScanEditor.qml；地图可视化：SurveyMapVisual.qml、TransectStyleMapVisuals.qml。

5.1.6 MissionCommandTree：命令注册与过滤

MissionCommandTree（QGCToolbox 工具）从 JSON 加载全部 MAV 命令 UI 定义，按 _vehicle->firmwareType() 和 _vehicle->vehicleType() 过滤可用命令列表。Plan 视图添加航点时的命令下拉框、参数编辑器标签均来源于此。

这是 策略 + 注册表 模式：固件差异不在 View 层硬编码，而集中在 MissionCommandTree + FirmwarePlugin。

5.2 航线编辑、保存、导入导出

5.2.1 PlanMasterController：计划总控

PlanMasterController 是 Plan 视图的 Facade（外观）控制器，聚合三个子控制器：

在 PlanView.qml 中实例化并启动：

    PlanMasterController {
        id: _planMasterController
        Component.onCompleted: {
            _planMasterController.start(false /* flyView */)
            _missionController.setCurrentPlanViewSeqNum(0, true)
            mainWindow.planMasterControllerPlan = _planMasterController
        }

start(false) 表示 Plan 编辑模式（flyView=false），与 Fly 视图的任务监控模式相对。

dirty 传播： 三个子控制器的 dirtyChanged 信号连接到 PlanMasterController::dirtyChanged，任一子计划修改即标记整体未保存。

5.2.2 航线编辑交互

Plan 视图编辑链路：

1. 地图打点：PlanView.qml 中 FlightMap + MouseArea → insertSimpleMissionItem / insertTakeoffItem / insertLandItem
2. 属性编辑：选中航点 → MissionItemEditor.qml / SimpleItemEditor.qml 绑定 VisualMissionItem 的 Fact
3. 复杂任务创建：工具栏选择 Survey 等 → insertComplexMissionItem 或从 KML/SHP 导入区域
4. 拖拽调整：*MapVisual.qml 中 DragArea 修改坐标 → setCoordinate → _recalcAll
5. 分割/删除：splitSegment、removeVisualItem、moveVisualItem

MissionController 用 QmlObjectListModel* _visualItems 作为 QML 列表模型，注册为 Q_PROPERTY visualItems，Plan 视图 Repeater 直接绑定。

就绪检查（上传/保存前）：

        function checkReadyForSaveUpload(save) {
            if (readyForSaveState() == VisualMissionItem.NotReadyForSaveData) {
                waitingOnIncompleteDataMessage(save)
                return false
            } else if (readyForSaveState() == VisualMissionItem.NotReadyForSaveTerrain) {
                waitingOnTerrainDataMessage(save)
                return false
            }
            return true
        }

• NotReadyForSaveData：复杂任务区域未完成
• NotReadyForSaveTerrain：等待地形数据以计算正确 AMSL 高度

5.2.3 文件格式与扩展名

定义于 AppSettings：

5.2.4 保存逻辑

内存 JSON 构建（PlanMasterController::saveToJson）：

QJsonDocument PlanMasterController::saveToJson()
{
    QJsonObject planJson;
    qgcApp()->toolbox()->corePlugin()->preSaveToJson(this, planJson);
    ...
    JsonHelper::saveQGCJsonFileHeader(planJson, kPlanFileType, kPlanFileVersion);
    _missionController.save(missionJson);
    _geoFenceController.save(fenceJson);
    _rallyPointController.save(rallyJson);
    planJson[kJsonMissionObjectKey] = missionJson;
    planJson[kJsonGeoFenceObjectKey] = fenceJson;
    planJson[kJsonRallyPointsObjectKey] = rallyJson;
    ...
    return QJsonDocument(planJson);
}

JSON 文件头含 fileType: "Plan"、version: 1，便于版本兼容检查。

写文件（saveToFile）：QFile 打开 → saveDoc.toJson() 写入磁盘 → 更新 _currentPlanFile → 离线模式下清除 dirty 位。

插件钩子： QGCCorePlugin::preSaveToJson / postSaveToJson / preSaveToMissionJson 允许定制版在 JSON 中插入私有字段，不影响标准字段解析。

5.2.5 导入逻辑

PlanMasterController::loadFromFile(filename) 按扩展名分支：

• .plan / .mission：JSON 解析 → 分别调用 _missionController.load()、围栏/集结点 load
• .waypoints / .txt：文本解析为航点列表
• 加载前后调用 preLoadFromJson / postLoadFromJson 插件钩子

MissionController::load() 从 JSON 数组重建 VisualMissionItem 列表：首项通常为 MissionSettingsItem，后续按 type 字段实例化 SimpleMissionItem 或各 ComplexMissionItem 子类。

KML 导入（区域）：
QGCMapPolygon::loadKMLOrSHPFile() + ShapeFileHelper 解析多边形，用于 Survey 区域导入，而非逐点航点 KML。

KML 导出（航点路径）：
MissionController::convertToKMLDocument() → 先 _convertToMissionItems() 展开为 MAVLink 列表 → Kml::points(coords) → kml.save(document)。

Plan 视图 UI 入口：

• loadFromSelectedFile()：文件对话框，过滤 .plan/.mission
• saveToSelectedFile()：保存完整计划
• saveKmlToSelectedFile()：仅导出 KML 航点

5.3 任务下发、断点续飞、任务终止

5.3.1 MAVLink 任务协议（PlanManager）

PlanManager 是 MAVLink Mission Protocol v2 的 状态机实现，被 MissionManager（任务）、GeoFenceManager、RallyPointManager 继承，通过 _planType 区分 MAV_MISSION_TYPE_MISSION 等。

事务类型：

enum TransactionType {
    TransactionNone,
    TransactionRead,      // 从飞控下载
    TransactionWrite,     // 上传到飞控
    TransactionRemoveAll  // 清空飞控任务
};

上传状态机流程：

writeMissionItems(items)
    → 复制到 _writeMissionItems，调整 seq（Home 处理）
    → _writeMissionItemsWorker()
        → _setTransactionInProgress(TransactionWrite)
        → _connectToMavlink()          // 独占链路，过滤 MISSION 消息
        → _writeMissionCount()         // 发送 MISSION_COUNT
        ← AckMissionRequest            // 飞控请求第 i 项
        → _handleMissionRequest()      // 发送 MISSION_ITEM_INT
        ← AckMissionItem               // 飞控确认
        ... 循环直到全部写入 ...
        → _finishTransaction(success)
        → emit sendComplete(error)
        → emit progressPct(100)

核心代码：

void PlanManager::_writeMissionItemsWorker(void)
{
    ...
    _setTransactionInProgress(TransactionWrite);
    _connectToMavlink();
    _writeMissionCount();
}

void MissionController::sendItemsToVehicle(Vehicle* vehicle, QmlObjectListModel* visualMissionItems)
{
    if (vehicle) {
        QList<MissionItem*> rgMissionItems;
        _convertToMissionItems(visualMissionItems, rgMissionItems, vehicle);
        vehicle->missionManager()->writeMissionItems(rgMissionItems);
    }
}

Home 点处理： PX4 通常 seq=0 为 Home；APM 可能跳过 Home。FirmwarePlugin::sendHomePositionToVehicle() 决定是否上传 Home 项及序列号偏移。

超时重试： _startAckTimeout() + _retryCount，超时后重发当前步骤，防止链路丢包导致上传卡死。

进度反馈： progressPct 信号 → Plan 视图进度条；MissionController 转发为 Q_PROPERTY progressPct。

5.3.2 Plan 视图上传流程

PlanView.qml 中 upload() 函数：

1. checkReadyForSaveUpload(false) 检查数据完整性
2. 若飞机已解锁且在 Mission 模式，弹出确认对话框（防止飞行中覆盖任务）
3. 调用 _planMasterController.sendToVehicle()

PlanMasterController::sendToVehicle() 顺序下发三个计划元素：

MissionController.sendToVehicle()
    → (完成后) GeoFenceController.sendToVehicle()
        → (完成后) RallyPointController.sendToVehicle()

这种 链式回调（_sendMissionComplete → _sendGeoFenceComplete → _sendRallyPointsComplete）保证飞控按依赖顺序接收。

5.3.3 从飞控下载任务

PlanMasterController::loadFromVehicle() → MissionController::loadFromVehicle() → MissionManager::loadFromVehicle() → PlanManager 读事务：

MISSION_REQUEST_LIST → MISSION_COUNT ← 
MISSION_REQUEST_INT(0..N-1) → MISSION_ITEM_INT →
newMissionItemsAvailable 信号 → MissionController 重建 visualItems

Fly 视图连接 _missionManager::newMissionItemsAvailable 自动刷新航线显示；Plan 视图仅在 _itemsRequested 或空计划时接受覆盖。

5.3.4 断点续飞（Resume Mission）

场景： 任务执行中因低电量/手动介入返航，落地更换电池后从断点继续。

续飞索引计算（MissionController::resumeMissionIndex）：

int MissionController::resumeMissionIndex(void) const
{
    int resumeIndex = 0;
    if (_flyView) {
        resumeIndex = _missionManager->lastCurrentIndex() + (... Home 偏移 ...);
        if (resumeIndex > 1 && resumeIndex != 最后一项序列号) {
            resumeIndex--;  // 回到「正在前往」的前一项
        } else {
            resumeIndex = 0;
        }
    }
    return resumeIndex;
}

依赖 MissionManager::lastCurrentIndex()——飞控上报的「上一个已完成航点」索引。

续飞任务生成（MissionManager::generateResumeMission）：

1. 拒绝含 MAV_CMD_DO_JUMP 的任务（无法安全截断）
2. 将 resumeIndex 对齐到「带坐标的飞行命令」
3. 保留 resumeIndex 之前的配置类 DO 命令（ROI、相机、速度等）
4. 保留 resumeIndex 及之后所有航点
5. 去重前缀 DO 命令（只保留最后一个 ROI 等）
6. 重排序列号，设置 isCurrentItem
7. _resumeMission = true → _writeMissionItemsWorker() 上传

void MissionManager::generateResumeMission(int resumeIndex)
{
    ...
    for (int i=0; i<_missionItems.count(); i++) {
        if (item->command() == MAV_CMD_DO_JUMP) {
            qgcApp()->showMessage(tr("Unable to generate resume mission due to MAV_CMD_DO_JUMP command."));
            return;
        }
    }
    resumeIndex = qMax(0, qMin(resumeIndex, _missionItems.count() - 1));

上传完成后：

if (_resumeMission) {
    emit resumeMissionReady();   // 或 resumeMissionUploadFail()
}

UI 入口： FlightDisplay/GuidedActionsController.qml——落地后提示「Resume Mission」，调用 MissionController::resumeMission(resumeIndex)。

5.3.5 任务终止与清除

QGC 没有 名为 abortMission() 的统一 API。任务「终止」分几个层次：

void MissionController::removeAllFromVehicle(void)
{
    ...
    _missionManager->removeAll();
}

Plan 视图工具栏也有「Remove all from vehicle」按钮（PlanView.qml 约 988 行）。

启动任务： Vehicle::startMission() → FirmwarePlugin::startMission()，PX4 发 MAV_CMD_MISSION_START，APM 切 AUTO 模式。

5.4 地理坐标换算算法

QGC 地理计算采用 双层体系：日常航点间距用 Qt 内置球面公式；测绘/条带等平面几何用 NED 局部坐标；地图投影用 GeographicLib。

核心算法：QGCGeo（NED / UTM / MGRS）

文件： src/Geo/QGCGeo.cc、src/Geo/QGCGeo.h
参考： PX4 geo.c、局部切平面文献（头文件注释链接）

2.1 经纬度 → NED（convertGeoToNed）

将以 origin 为原点的 WGS84 坐标投影到局部北-东-地（NED）平面，单位：米。

常量：
[
R = 6371000 \text{ m}, \quad \lambda = \frac{\pi}{180}
]

步骤：

1. 转弧度：(\varphi, \lambda)（目标点），(\varphi_0, \lambda_0)（原点）
2. 角距：
   [
   c = \arccos\bigl(\sin\varphi_0\sin\varphi + \cos\varphi_0\cos\varphi\cos(\lambda-\lambda_0)\bigr)
   ]
3. 比例因子（(c \to 0) 时取 (k=1) 防 NaN）：
   [
   k = \begin{cases} c/\sin c & |c| > \varepsilon \ 1 & \text{否则} \end{cases}
   ]
4. 输出：
   [
   x_\text{N} = k \cdot R \cdot (\cos\varphi_0\sin\varphi - \sin\varphi_0\cos\varphi\cos(\lambda-\lambda_0))
   ]
   [
   y_\text{E} = k \cdot R \cdot \cos\varphi \cdot \sin(\lambda-\lambda_0)
   ]
   [
   z_\text{D} = -(h - h_0)
   ]

void convertGeoToNed(QGeoCoordinate coord, QGeoCoordinate origin, double* x, double* y, double* z)
{
    ...
    double c = acos(ref_sin_lat * sin_lat + ref_cos_lat * cos_lat * cos_d_lon);
    double k = (fabs(c) < epsilon) ? 1.0 : (c / sin(c));
    *x = k * (ref_cos_lat * sin_lat - ref_sin_lat * cos_lat * cos_d_lon) * CONSTANTS_RADIUS_OF_EARTH;
    *y = k * cos_lat * sin(lon_rad - ref_lon_rad) * CONSTANTS_RADIUS_OF_EARTH;
    *z = -(coord.altitude() - origin.altitude());
}

使用位置：

• QGCMapPolygon::nedPolygon() — 多边形转平面坐标
• SurveyComplexItem::_rebuildTransectsPhase1WorkerSinglePolygon() — Survey 区域转 NED 后生成平行扫描线
• QGCMapPolygon::_pointFFromCoord() — 点在多边形内判断（containsCoordinate）

2.2 NED → 经纬度（convertNedToGeo）

逆变换，将局部 ((x,y,z)) 转回 WGS84：

[
c = \sqrt{(x/R)^2 + (y/R)^2}, \quad x_r = x/R,\ y_r = y/R
]

[
\varphi = \arcsin\Bigl(\cos c \cdot \sin\varphi_0 + \frac{x_r \sin c \cdot \cos\varphi_0}{c}\Bigr)
]

[
\lambda = \lambda_0 + \operatorname{atan2}\Bigl(y_r\sin c,\ c\cos\varphi_0\cos c - x_r\sin\varphi_0\sin c\Bigr)
]

[
h = -z + h_0
]

使用位置：

• Survey 条带线段端点从 NED 转回 Geo（convertNedToGeo(line.p1().y(), line.p1().x(), ...)）
• QGCMapPolygon::offset() — 多边形外扩/内缩后顶点回写
• QGCMapPolygon::_coordFromPointF() — 质心计算

2.3 UTM / MGRS（GeographicLib）

QGC 不自行推导 UTM 级数展开，直接调用 GeographicLib：

GeographicLib::UTMUPS::Forward(coord.latitude(), coord.longitude(), zone, northp, easting, northing);

MGRS 在 UTM 基础上再编码为军用网格字符串。
用途： 坐标显示格式转换，不参与 Survey/航点核心计算。

Qt 球面公式：QGeoCoordinate

来源： Qt Location 模块（Haversine 大圆公式）

MissionController 航段统计：

    *distance = prevCoord.distanceTo(currentCoord);
    *azimuth = prevCoord.azimuthTo(currentCoord);

与 NED 的分工：

• 小范围（Survey 区域、围栏）：NED 平面几何更稳定
• 航点链统计、UI 距离显示：直接用 QGeoCoordinate 球面公式

QGCGeoBoundingCube — 任务 3D 包围盒

文件： src/QmlControls/QGCGeoBoundingCube.h/.cc

4.1 数据结构

用两个对角点描述轴对齐包围盒（不考虑地球曲率，适用于局部小范围）：

• pointNW：西北上角（max lat, min lon, max alt）
• pointSE：东南下角（min lat, max lon, min alt）

初始化 reset() 设为无效哨兵值（lat=90/-90 等）。

4.2 计算公式

5.5 关键源码文件索引

5.7 本章小结

QGroundControl 4.0 的任务与航线系统以 VisualMissionItem（用户模型）→ MissionItem（协议模型）→ PlanManager（传输协议） 三层解耦为核心。航点、Loiter 绕圈、悬停拍照分别通过 SimpleMissionItem 的 MAV_CMD、ComplexMissionItem 的条带算法、以及 MissionFlightStatus 统计实现。PlanMasterController 统一管理 .plan/.mission/KML/文本格式的持久化。上传走 MAVLink Mission Protocol v2 状态机，续飞通过 generateResumeMission 截断并重排任务，终止则通过 CLEAR_ALL 或飞行模式切换完成。地理计算在 Qt 球面 API 与 NED 局部平面之间按场景选用，Survey 等复杂任务依赖 convertGeoToNed 平面化后做几何运算。