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双臂操作的阻抗控制技术解析
1 机器人动力学与控制基础
在机器人控制领域，对于柔性关节机器人的动力学建模是关键基础。除了连杆侧模型，传动系统的动力学由电机惯量对角矩阵 $B$ 和关节刚度对角矩阵 $K$ 定义。电机角度向量用 $\theta$ 表示，关节扭矩向量 $\tau := K(\theta - q) \in R^n$ 。控制输入为电机扭矩向量 $\tau_m$ ，并且假设电机侧摩擦已通过适当的摩擦补偿尽可能地被抵消，仅考虑柔性关节动力学。此外，$\tau_{ext} \in R^n$ 包含作用在机器人上的外部广义力。
2 奇异摄动分析
2.1 基本原理
奇异摄动理论的核心思想是将系统行为分离为快速和慢速子系统。与串联弹性执行器不同，轻型机器人的关节刚度通常相对较大，例如某些机器人的刚度范围在 10000 - 20000 Nm/rad 。为了在模型中考虑这一特性，将关节刚度矩阵形式上替换为 $K = K_0 / \epsilon^2$ ，其中 $\epsilon$ 是一个小参数。
2.2 坐标变换与模型重写
进行坐标变换，选择关节角度 $q$ 、关节扭矩 $\tau$ 及其一阶时间导数作为新坐标，模型可写为：
- $M(q)\ddot{q} + C(q, \dot{q}) \dot{q} + g(q) = K(\theta - q) + \tau_{ext}$
- $\epsilon^2\ddot{\tau} + K_0(B^{-1} + M(q)^{-1})\tau = K_0B^{-1}\tau_m + K_0M(q)^{-1}(C(q, \dot{q}) \dot{q} + g
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