Norma

Norma

单调栈 好题

题目大意:

米尔科从他的祖母诺玛获得了整数数组的生日礼物。 和其他孩子一样,他希望有一些钱,但是得到了一个数组。 幸运的是,在他的城镇里有一个当铺买数组。 整数数组的代价是min·max·L元,其中min是数组中的最小整数,max是最大值,L是数组长度。 米尔科将从他的阵列中连续出售一连串的数字。 他计算了所有这些子序列的平均价格。
为了检查他的结果,他希望你做同样的事情。 他只需要知道价格的最后9位数字,所以你不需要大整数和实数。
输入:
第一行N,代表数字个数
接下来N行,每行代表数内的数。
输出:所有子序列的价格的和,保留最后九位数字。

题解:

我们枚举一个右端点,它左边会被分成一段一段的,每一段有最小值a、最大值b、长度L。也就是左端点在某一段中,这些子区间对答案的贡献就是a*b*L。

我们a和b分别是单调的,因此两个单调栈维护它们,然后再开一个答案的单调栈,它里面的断点就是a、b两个单调栈的并。

然后考虑如何维护答案。
令tot为当前固定右端点的答案。
tot=ab[l+(l1)+(l2)+...]
当在右边加入长为1的一段时,前面的段对答案的贡献增加a*b*L。
因此令delta=abL.
注意区别何时更新delta.
而增加一个长为L的段,tot+=delta*L+新一段单独的贡献。
删除一段同理。
每次先更新a、b的单调栈,把答案单调栈里有改动的段全删掉,然后重新按新的加回来。
每次ans+=tot.

Code:

#include <iostream>
#include <cstring>
#include <cstdio>
#define D(x) cout<<#x<<" = "<<x<<"  "
#define E cout<<endl
using namespace std;
const int mod = 1e9;
typedef long long ll;
const int N = 100005;

int n,a[N];
ll tot,delta,ans;

struct Queue{
    int d[N],p[N],t;
    Queue(){ t=0; }
    int & top(){ return d[t]; }
    int & pos(){ return p[t]; }
    int len(){ return p[t]-p[t-1]; }
    void debug(){ for(int i=1;i<=t;i++)D(d[i]),D(p[i]),E; }
} qmx, qmn, que;

void inc(){
    tot=( tot+ delta*que.len() )%mod; 
    tot=( tot+ que.top()*(que.len()*(que.len()+1)/2) )%mod;
    delta=( delta+ que.top()*que.len() )%mod;
}

void dec(){
    delta=( delta- que.top()*que.len() )%mod;
    tot=( tot- que.top()*(que.len()*(que.len()+1)/2) )%mod;
    tot=( tot- delta*que.len() )%mod;
}

int main(){
    freopen("a.in","r",stdin);
    scanf("%d",&n);
    for(int i=1;i<=n;i++) scanf("%d",a+i);
    for(int i=1;i<=n;i++){
//      E; D(i); E;
        while(qmn.t && qmn.top()>=a[i]) qmn.t--;
        while(qmx.t && qmx.top()<=a[i]) qmx.t--;
        int tp=min(qmn.pos(),qmx.pos());
        while(que.t && que.pos()>tp){
            dec(); que.t--;
        }
        qmn.t++; qmn.top()=a[i]; qmn.pos()=i;
        qmx.t++; qmx.top()=a[i]; qmx.pos()=i;
        int p1=qmn.t+1, p2=qmx.t+1;
        while(que.pos()<qmn.p[p1-1]) p1--;
        while(que.pos()<qmx.p[p2-1]) p2--;
        while(p1<=qmn.t || p2<=qmx.t){
//          D(p1); D(p2); E;
            que.t++; que.top()=qmn.d[p1]*qmx.d[p2]; que.pos()=min(qmn.p[p1],qmx.p[p2]);
            if(p1>qmn.t)p2++; 
            else if(p2>qmx.t)p1++;
            else if(qmn.p[p1]<qmx.p[p2])p1++; 
            else if(qmn.p[p1]>qmx.p[p2])p2++; 
            else if(qmn.p[p1]==qmx.p[p2])p1++,p2++;  
            inc();
        }
        ans=( ans+tot )%mod;
//      puts("qmn:"); qmn.debug();
//      puts("qmx:"); qmx.debug();
//      puts("que:"); que.debug();
//      D(tot); D(delta); E;
    }
    printf("%lld\n",( ans+mod )%mod);
}
内容概要:本文围绕可变桨叶四旋翼无人机的规范控制与点对点运动模拟展开,重点研究优化推力分配策略在翻转动作中的应用与性能比较。通过Matlab代码实现,构建了四旋翼动力学模型,并设计了多种控制算法以实现精确的姿态调整与轨迹跟踪。研究对比了不同推力分配方案在执行高机动性翻转动作时的稳定性、能耗效率与响应速度,旨在提升无人机在复杂飞行任务中的动态性能与控制精度。该仿真研究为无人机飞控系统的设计与优化提供了理论依据和技术支持。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力,从事无人机控制、飞行器动力学或机器人系统研究的科研人员及研究生。; 使用场景及目标:① 实现四旋翼无人机在三维空间中的精确点对点运动控制;② 对比分析不同推力分配策略在执行翻转等高难度动作时的控制效果与能耗表现,优化飞行性能;③ 为无人机自主飞行、特技飞行及复杂环境下的机动控制提供算法验证平台。; 阅读建议:此资源以Matlab仿真为核心,建议读者结合相关控制理论知识,深入理解代码实现细节,重点关注动力学建模、控制律设计与推力分配模块。在学习过程中,应动手调试参数,复现文中翻转动作的仿真结果,并尝试拓展至其他复杂飞行任务,以加深对无人机控制机理的理解。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值