11、多Wi-Fi链路实现分米级被动人体跟踪

多Wi-Fi链路实现分米级被动人体跟踪

1. 引言

在人体感知领域，无需训练阶段的人体感知可行性是一个重要的研究方向。相关系统能够同时直接跟踪人体的移动速度（包括速率和方向）和位置，为各种应用提供更丰富的移动信息，这有望成为未来运动识别应用的关键推动因素。并且，有系统在商用硬件上进行了实现和性能验证，实验结果表明，仅使用一个商用Wi-Fi发送器和两个接收器就能实现分米级的精度。

2. 预备知识

2.1 信道状态信息（CSI）

考虑到多径传播，无线信道在频率 $f$ 和时间 $t$ 具有以下结构：
[H(f, t) = \sum_{k=1}^{K} \alpha_k(t)e^{-j2\pi f \tau_k(t)}]
其中，$K$ 是多径分量的总数，$\alpha_k(t)$ 和 $\tau_k(t)$ 分别是第 $k$ 条路径的复衰减因子和传播延迟。
现成的Wi-Fi网卡以软件API的形式提供的CSI，是信道响应在时频空间的离散采样版本。在频域，CSI在某些正交频分复用（OFDM）子载波上采样；在时域，对每个接收到的802.11帧进行测量。

2.2 从CSI到路径长度变化率（PLCR）

收发器和反射器之间的相对运动导致多普勒效应，使观察者接收到的信号频率发生偏移。信号反射自移动人体的频率偏移由下式给出：
[f_D(t) = -\frac{1}{\lambda} \frac{d}{dt} d(t) = -f \frac{d}{dt} \tau(t)]
其中，$\lambda$、$f$、$\tau(t)$ 分别是信号的波长、载波频率和飞行时间，$d(t)$ 是路径