ROS从入门到精通6-2：gmapping激光建图与自定义建图功能包

0 专栏介绍

本专栏旨在通过对ROS的系统学习，掌握ROS底层基本分布式原理，并具有机器人建模和应用ROS进行实际项目的开发和调试的工程能力。

🚀详情：《ROS从入门到精通》

1 什么是激光建图

即时定位与建图(Simultaneous localization and mapping, SLAM)主要用于解决机器人在未知环境运动时的定位与地图构建问题。SLAM分为激光SLAM和视觉SLAM两个方向的技术，本专栏主要涉及激光SLAM。

通常，激光SLAM系统通过对环境中获取的点云数据信息的匹配比对，计算激光雷达相对运动的距离和姿态的改变来完成定位

激光SLAM系统主要由

• 传感器数据：2D或3D激光雷达，用于采集实际环境中的原始数据
• 里程计：主要是用于确定不同时刻与初始时刻的相对位姿，即不同时间移动物体相对位置的估算