38、胃肠道中的微型机器人：原理、应用与挑战

胃肠道中的微型机器人：原理、应用与挑战

1. 微型机器人简介

机器人的诞生旨在将人类从繁重复杂的工作中解放出来。而微型/纳米机器人作为一类能够收集能量实现自主推进的合成装置，更是致力于完成宏观机器人无法企及的任务。自2002年Whitesides团队报道首个自推进毫米级平板以来，微型机器人在多个领域取得了创新性应用，如辅助受精、水净化、逆血流靶向药物输送以及在胃肠道的多样化应用等。其中，体内成像、靶向药物输送和靶向治疗等应用尤为引人瞩目，因其自主运动能力相较于传统方法具有无可比拟的优势，能以更低剂量更精准高效地完成任务。

然而，微型机器人在生物医学应用中仍面临诸多挑战，其中最关键的是在复杂介质中的推进问题。微型机器人的推进方式主要有两种：一是自我推进，需要生物相容性的燃料源；二是外部推进，依赖能产生外部场的大型复杂设备来实现体内推进。此外，微型机器人还需具备货物装载、在复杂生物流体中导航以及生物相容性等特性。对于注入血管的微型/纳米机器人，还需在高流速环境下产生强大推进力并能在狭窄血管中导航；而通过口服进入人体的微型机器人，虽面临的流体动力学环境相对温和，但要在胃肠道中保持移动和活性则颇具难度，因为胃肠道是体内化学环境最为恶劣的区域之一。

2. 胃肠道环境特征与微型机器人推进机制

食物经咀嚼吞咽后，依次通过食管进入胃，在胃中与酸性消化液和酶混合，分解为小分子。随后，营养物质在小肠壁被吸收，剩余废物经大肠排出体外。胃肠道的化学环境具有显著特点，胃内胃酸环境下pH值在1 - 3之间，而肠道内pH值则在6 - 7之间。在这种多离子的酸性环境中，基于扩散泳和酶辅助反应的推进机制不再适用，但基于气泡反冲机制的微型机器人不受pH值和离子种类的限制，只要能产生并喷射气泡