24、多自主水面舰艇分布式路径机动的ESO制导律及无人机容错控制研究

多自主水面舰艇分布式路径机动的ESO制导律及无人机容错控制研究

在海洋和航空领域，自主水面舰艇（ASV）的分布式路径机动以及无人机（UAV）的姿态稳定控制都是至关重要的研究方向。下面将详细介绍这两方面的研究内容。

一、多自主水面舰艇分布式路径机动的ESO制导律

在之前的研究中，已经设计了基于扩张状态观测器（ESO）的全驱动ASV分布式路径机动制导律。而现在，我们将重点关注欠驱动ASV的情况。

1. ESO分布式制导律设计

   • 定义分布式路径机动误差 ：
     首先定义分布式路径机动误差 (e_i) 为：
     [e_i = \overline{R} i^T \left{ \sum {j\in N_i} a_{ij}(p_i - p_j - p_{ijd}) + a_{i0}[p_i - p_0(\theta) - p_{i0d}] \right}]
     其中 (p_{ijd} = p_{id} - p_{jd}) 是相对偏差，可能随时间变化。
   • 引入相关变量 ：
     定义 (\dot{\theta} = v_s - \zeta)，(\overline{e} {i\nu} = \overline{\nu}_i - \overline{\nu} {ic})，其中 (\zeta \in R) 是后续要设计的变量，(\overline{\nu} {ic} = [u {ic}, r_{ic}]^T \in R^2)