panda机械臂 fgazebo_grasp_fix + Gazebo仿真环境抓取掉落或者抓起来解决办法

原创已于 2025-11-13 15:11:37 修改 · 544 阅读

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于 2025-08-18 18:03:10 首次发布

1.fgazebo_grasp_fix
fgazebo_grasp_fix介绍链接：https://github.com/JenniferBuehler/gazebo-pkgs/wiki/The-Gazebo-grasp-fix-plugin
简单来说，就是在夹爪闭合时，插件会把这个物体自动吸附到夹爪作为一个整体，夹爪打开时解除吸附。只是为了方便仿真使用。
2. 安装仿真抓取插件并编译：
git clone https://github.com/JenniferBuehler/gazebo-pkgs.git
git clone https://github.com/JenniferBuehler/general-message-pkgs.git
放到自己工作空间编译
下载自己工作空间并编译 libgazebo_grasp_fix.so 文件位置 ~/ws_moveit/devel/lib/ （ws_moveit工作空间名称）
添加环境变量
sudo echo ‘export GAZEBO_PLUGIN_PATH=$GAZEBO_PLUGIN_PATH:~/ws_moveit/devel/lib/’ >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc 刷新工作空间

配置fgazebo_grasp_fix

 <gazebo>
    <plugin name="gazebo_grasp_fix" filename="libgazebo_grasp_fix.so">
          <arm>
            <arm_name>gripper_arm</arm_name>
            <palm_link>${arm_id}_link7</palm_link>
            <gripper_link>${arm_id}_leftfinger</gripper_link>
            <gripper_link>${arm_id}_rightfinger</gripper_link>
          </arm>
          <forces_angle_tolerance>90</forces_angle_tolerance>
          <update_rate>150</update_rate>
          <grip_count_threshold>1</grip_count_threshold>
          <max_grip_count>5</max_grip_count>
          <release_tolerance>0.005</release_tolerance>
          <disable_collisions_on_attach>true</disable_collisions_on_attach>
          <contact_topic>__default_topic__</contact_topic>
    </plugin>
  </gazebo>