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具有跟踪功能的LQR问题的局部观测器设计
在控制理论中，线性二次型调节器（LQR）问题是一个经典且重要的研究领域。当涉及到跟踪问题时，尤其是在非线性系统中，设计合适的状态观测器以实现有效的控制变得尤为关键。本文将探讨不同的方法来解决具有跟踪功能的LQR问题中的局部观测器设计问题。
1. 问题定义
考虑一个非线性动力学系统：
(\dot{x} = f(x) + g(x)u)
(y = h(x))
其中，(x \in \mathbb{R}^n) 是状态向量，(u \in \mathbb{R}^m) 是控制输入，(y \in \mathbb{R}^p) 是输出向量，并且存在一个平衡点 (x_e) 满足 (f(x_e) = 0)，(g(x_e) \neq 0)，(h(x_e) = 0)。
为了定义一个最优控制问题，引入如下的代价函数：
(J = \int_{0}^{\infty} [x^T Qx + u^T Ru] dt)
目标是找到控制输入 (u) 使得代价函数 (J) 最小化。
由于系统是非线性的，但代价函数是二次型的，我们可以考虑将系统在平衡点 (x_e) 附近进行线性化。线性化后的系统为：
(\dot{\tilde{x}} = A\tilde{x} + Bu)
(\tilde{y} = C\tilde{x})
其中，(\tilde{x} = x - x_e)，(A = \frac{\partial f}{\partial x}\big| {x = x_e})，(B = g(x_e))，(C = \frac{\partial h}{\partial x}\big|
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