清华计算几何大作业（四）：CG2017 PA3-1 Delaunay Triangulation （Delaunay三角剖分）

1. 前置知识

1. 计算几何算法：Delaunay Triangulation，详见教材 9.2 Delaunay 三角剖分(9.2 The Delaunay Triangulation)
2. DCEL
3. In Circle Test
4. Voronoi Diagrams，了解其基本性质即可，本题无需掌握；

这里给到必要观看的视频课程章节，这些内容对理解和实现 Delaunay 三角剖分 算法至关重要，标记有绿色√为必看章节：

2. 思路分析

问题描述：CG2017 PA3-1 Delaunay Triangulation （Delaunay三角剖分）

这题的解题思路不难，就是根据Delaunay Triangulation算法的思路去实现就行了，这里着重给大家分享一下实现方面的两个细节：1）两个无限点的理解（p-1 和 p-2），2）以及两个无限点在实现上面的思路。在教材上面给到了它们的两个判定思路，第一个是点定位的方向：

在点定位阶段，需要判断点 pj 相对于有向直线pipk的位置。得益于以上 p-1 和 p-2 的选取方法，以下条件都是等价的¹：

• pj位于有向直线pip-1的左侧；
• pj位于有向直线p-2pi的左侧；
• 按字典序，pj大于 pi。

关于这点笔者对其进行了拓展总结，归纳pj到直线pipk两个方向的判别方法：

1）当直线仅包含p-1：

• pj位于有向直线pip-1的左侧，当且仅当pj > pi；

• pj位于有向直线p-1pi的左侧，当且仅当pi > pj；

2）当直线仅包含p-2：

• pj位于有向直线p-2pi的左侧，当且仅当pj > pi；

• pj位于有向直线pip-2的左侧，当且仅当pi > pj；

3）当直线同时包含p-1p-2：

• 无论哪个方向，pj总是位于 有向直线p-1p-2 或 有向直线p-2p-1 的左侧。

运用这个规律，我们就能判断某个插入点位于哪个三角形之中（或三角形边上）。除了这个规律，教材上还有一个关于无限点的思路，用于判断哪些边为无效边：

在判断某条边的合法性时，又该如何处理 p-1和 p-2 呢？设待测试的边为pipj，设与该边关联的两个三角形（如果都存在的话）的第三个顶点分别为 pk和 pl。¹

• pipj为三角形 p0p-1p-2 的一条边。这类边必定合法。
• 下标 i、j 和 k 均非负。这是最常见的情况，参与测试的这些点都不是当做符号来处理的。因此，pipj非法，当且仅当 pl 落在 pi、pj和 pk 的外接圆内。
• 所有其余的情况。这些情况下，pipj合法当且仅当min(k, l) < min(i, j)

规律的理解应该不难，但是这里需要提醒一下，第三条判别方法还需要加上边的方向判别：

所有其余的情况。这些情况下，pipj合法当且仅当min(k, l) < min(i, j)，并且pipj需在非负顶点构成的多边形的内部。

这个是什么意思呢？大家先来看看下面的图例：

大家可以注意到，当pipj非法时，它们总是位于p0p1p2所构成的多边形的内部，这点大家想想也能明白，p-1p-2所参与构成的边在最后阶段都会被移除，那么它们必然不能处在Delaunay Triangulation的内部。

到此我们扫清了无限点的概念，那么现在可能还剩最后一个问题：在具体的实例当中，我们应当如何理解它们呢？之前我们只是抽象地描述了它们的性质，接下来我通过一个具体的例子来为大家展示无限点具体的表现形式。其实大家可以把无限点参与构成的边想象成可以任意弯曲的曲线，而不是真正的直线，它们只需要“包裹”住所有输入点即可。这样就能很好地理解它们的作用了，下面给到的例子同样包含三角点定位的搜索结构：

最后当插入一个点，所需要拆分的三角形有两种情况¹：

但对于无限点（p-1或p-2），我们是否都需要考虑上述两种情况呢？答案是否定的，为了简化问题难度和实现难度，我们规定：

任意点都落在三角形的内部，如果这个三角形是由无限点（p-1或p-2）参与构成的。

本来无限点就是概念点，所形成的边也是概念边，我们无需为其单独考虑，而且避免其落在边上，也简化了问题难度，因为当插入点落在边上，我们需要拆分两个三角形，但落在内部只需要拆分一个。到此，我们讲解完了无限点的相关的内容。

3. 伪代码

// 主入口算法
Algorithm DELAUNAYTRIANGULATION(P)
算法 DELAUNAYTRIANGULATION(P)
Input. A set P of n+1 points in the plane.
输入：由平面上 n+1 个点组成的一个集合 P
Output. A Delaunay triangulation of P.
输出：