ROS2话题模型代码解读

        本人在学习鱼香ROS2的过程中对代码还是有些不了解，于是把所写的代码进行解构分析其流程和逻辑，适合像我一样的初学者进行辅助学习。我们这里以c++代码为例。

一、发布者

1.cpp

发布者全部代码为：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"
class TopicPublisher01 : public rclcpp::Node
{
public:
    TopicPublisher01(std::string name) : Node(name)
    {
        RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "%s节点已经启动.", name.c_str());
        command_publisher_=this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("command",10);
        timer_=this->create_wall_timer(std::chrono::milliseconds(500),std::bind(&TopicPublisher01::timer_callback,this));
    }

private:
    void timer_callback()
    {
        std_msgs::msg::String message;
        message.data = "forward";
        RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"Publishing: '%s'",message.data.c_str());
        command_publisher_->publish(message);
    }
    rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
    rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr command_publisher_;
};

int main(int argc, char **argv)
{
    rclcpp::init(argc, argv);
    auto node = std::make_shared<TopicPublisher01>("topic_publisher_01");
    rclcpp::spin(node);
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

代码的框架为：

节点类TopicPublisher01：
    继承于rclcpp::Node，表示这是一个 ROS 2 节点类
    成员函数：
        构造函数：初始化节点、创建定时器和发布者
        timer_callback：定时触发，发布消息
    成员变量：
        command_publisher_：发布器，发布 std_msgs::msg::String 类型的消息
        timer_：定时器，定时调用 timer_callback()
    
主函数：
    调用 rclcpp::init 进行初始化。
    创建 TopicPublisher01 节点对象。
    使用 rclcpp::spin 让节点保持运行。
    结束时调用 rclcpp::shutdown 关闭节点

整体流程为：

1.main函数中启动节点

2.调用构造函数创建TopicPublisher01 节点对象，名称为“topic_publisher_01”

3.创建 Publisher (发布者)，名称为command，消息队列为10

4.创建 Timer (定时器)，500ms进行触发

5.Timer 定时触发

6.程序终止

1.启动节点

rclcpp::init(argc, argv)

初始化 ROS 2 客户端库，解析命令行参数

2.创建节点

auto node = std::make_shared<TopicPublisher01>("topic_publisher_01");

使用make_shared来创建一个TopicPublisher01的节点，传入节点名称"topic_publisher_01'，这里调用了TopicPublisher01类的构造函数TopicPublisher01(std::string name)

class TopicPublisher01 : public rclcpp::Node
{
public:
    TopicPublisher01(std::string name) : Node(name)
    {
        RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "%s节点已经启动.", name.c_str());
        command_publisher_=this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("command",10);
        timer_=this->create_wall_timer(std::chrono::milliseconds(500),std::bind(&TopicPublisher01::timer_callback,this));
    }

进入构造函数后，使用RCLCPP_INFO函数，用于将日志消息输出到终端，我们就能在命令行中