关于Linux的动态共享库的设置

本文介绍了Linux中动态共享库的三类设置方法:操作系统级别、应用程序级别及应用程序独享的动态共享库。详细讲解了如何通过修改配置文件及环境变量来解决程序链接问题。
关于Linux的动态共享库的设置 

可执行程序找不到要链接的动态共享库,这是Linux上面编译和运行程序很容易碰到的问题,通过上面的小例子,我们已经大致了解共享库的一点基本原理,接下来我们要探讨一下怎么设置程序寻找动态共享库的行为。 

Linux操作系统上面的动态共享库大致分为三类: 

1、操作系统级别的共享库和基础的系统工具库 

比方说libc.so, libz.so, libpthread.so等等,这些系统库会被放在/lib和/usr/lib目录下面,如果是64位操作系统,还会有/lib64和/usr/lib64目录。如果操作系统带有图形界面,那么还会有/usr/X11R6/lib目录,如果是64位操作系统,还有/usr/X11R6/lib64目录。此外还可能有其他特定Linux版本的系统库目录。 

这些系统库文件的完整和版本的正确,确保了Linux上面各种程序能够正常的运行。 

2、应用程序级别的系统共享库 

并非操作系统自带,但是可能被很多应用程序所共享的库,一般会被放在/usr/local/lib和/usr/local/lib64这两个目录下面。很多你自行编译安装的程序都会在编译的时候自动把/usr/local/lib加入gcc的-L参数,而在运行的时候自动到/usr/local/lib下面去寻找共享库。 

以上两类的动态共享库,应用程序会自动寻找到他们,并不需要你额外的设置和担心。这是为什么呢? 因为以上这些目录默认就被加入到动态链接程序的搜索路径里面了。Linux的系统共享库搜索路径定义在/etc/ld.so.conf这个配置文件里面。这个文件的内容格式大致如下: 

C代码  收藏代码
  1. /usr/X11R6/lib64  
  2. /usr/X11R6/lib  
  3. /usr/local/lib  
  4. /lib64  
  5. /lib  
  6. /usr/lib64  
  7. /usr/lib  
  8. /usr/local/lib64  
  9. /usr/local/ImageMagick/lib  


假设我们自己编译安装的ImageMagick图形库在/usr/local/ImageMagick目录下面,并且希望其他应用程序都可以使用ImageMagick的动态共享库,那么我们只需要把/usr/local/ImageMagick/lib目录加入/etc/ld.so.conf文件里面,然后执行:ldconfig 命令即可。 

ldcofig将搜索以上所有的目录,为共享库建立一个缓存文件/etc/ld.so.cache。为了确认ldconfig已经搜索到ImageMagick的库,我们可以用上面介绍的strings命令从ld.so.cache里面抽取文本信息来检查一下: 
C代码  收藏代码
  1. strings /etc/ld.so.cache | grep ImageMagick   

输出结果为: 
C代码  收藏代码
  1. /usr/local/ImageMagick/lib/libWand.so.10  
  2. /usr/local/ImageMagick/lib/libWand.so  
  3. /usr/local/ImageMagick/lib/libMagick.so.10  
  4. /usr/local/ImageMagick/lib/libMagick.so  
  5. /usr/local/ImageMagick/lib/libMagick++.so.10  
  6. /usr/local/ImageMagick/lib/libMagick++.so  

已经成功了! 

3、应用程序独享的动态共享库 

有很多共享库只被特定的应用程序使用,那么就没有必要加入系统库路径,以免应用程序的共享库之间发生版本冲突。因此Linux还可以通过设置环境变量LD_LIBRARY_PATH来临时指定应用程序的共享库搜索路径,就像我们上面举的那个例子一样,我们可以在应用程序的启动脚本里面预先设置LD_LIBRARY_PATH,指定本应用程序附加的共享库搜索路径,从而让应用程序找到它
内容概要:本文围绕可变桨叶四旋翼无人机的规范控制与点对点运动模拟展开,重点研究优化推力分配策略在翻转动作中的应用与性能比较。通过Matlab代码实现,构建了四旋翼动力学模型,并设计了多种控制算法以实现精确的姿态调整与轨迹跟踪。研究对比了不同推力分配方案在执行高机动性翻转动作时的稳定性、能耗效率与响应速度,旨在提升无人机在复杂飞行任务中的动态性能与控制精度。该仿真研究为无人机飞控系统的设计与优化提供了理论依据和技术支持。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力,从事无人机控制、飞行器动力学或机器人系统研究的科研人员及研究生。; 使用场景及目标:① 实现四旋翼无人机在三维空间中的精确点对点运动控制;② 对比分析不同推力分配策略在执行翻转等高难度动作时的控制效果与能耗表现,优化飞行性能;③ 为无人机自主飞行、特技飞行及复杂环境下的机动控制提供算法验证平台。; 阅读建议:此资源以Matlab仿真为核心,建议读者结合相关控制理论知识,深入理解代码实现细节,重点关注动力学建模、控制律设计与推力分配模块。在学习过程中,应动手调试参数,复现文中翻转动作的仿真结果,并尝试拓展至其他复杂飞行任务,以加深对无人机控制机理的理解。
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