MAVLink协议详解

MAVLink是为微型飞行器MAV（Micro Air Vehicle）设计的（LGPL）开源的通讯协议。是无人飞行器和地面站（Ground Control Station ，GCS）之间，以及无人飞行器之间通讯常用的协议。APM、PIXHAWK飞控，Mission Planner、QGroundControl地面站均使用了MAVLink协议进行通讯。

MAVLink源码下载地址（现已更新至v2.0）：https://github.com/mavlink/qgroundcontrol

　 用户手册：https://docs.qgroundcontrol.com/en/

https://mavlink.io/zh/(开发手册)

1、 common文件夹：原始的MAVLink消息，包括各种消息的头文件

　　　　common.h：定义MAVLink各个消息包中用到的枚举类型，各个消息包对应的CRC—EXTRA值、LENGTH值，包含（include）各个消息包的头文件

　　　　各个消息的头文件：1）定义消息内容对应的数据结构，2）打包、发送消息的便捷函数，3）消息包解析