KITTI 数据集 参数—— tracking devkit中的rotation_y和alpha角

根据devkit中的readme.txt和cs_overview.pdf的描述以及根据通过对数据集做的小实验总结的，如果过有错误的地方欢迎指正。

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rotation_y 和 alpha 的正负以及他们的关系确实有时感觉有些绕，之前的内容写的可能也有些问题，所以后面的内容可能会有错误，所以可以直接看这一段。这里我说一下角度问题，以及rotation_y 和 alpha的转换公式，如果代码中有需要的可以直接按照公式写。

关于角度的正负

其实这个只要用手性的定则就可以了，如果是右手坐标系，那么你就用右手握住坐标轴，拇指朝向握住的轴的正方向，四指方向就是正的方向。举个例子，camera坐标系是y轴朝下的，rotation_y和alpha是(x,z)平面的角，那么我们用右手握住y轴，大拇指朝下，那么这个时候顺时针就是正角，逆时针就是负角。而我们平时的坐标轴都是z朝上，然后角度是在（x,y）平面上，所以你握住z轴之后，逆时针就是正角，顺时针就是负角

rotation_y 和 alpha 的计算公式

下面这个就是KITTI中roation_y 和 alpha 的转换公式，有需要的童鞋可以直接用。

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