基于51单片机的电动助力转向系统（EPS）设计与分析（Matlab仿真&Proteus仿真）

原创

已于 2025-03-07 17:56:07 修改 · 3.2k 阅读

于 2023-07-16 20:17:43 首次发布

该文详细介绍了EPS系统的工作流程和设计目标，包括使用直线型助力特性曲线进行Matlab仿真，分析了二自由度整车模型，并通过Simulink进行了系统仿真。硬件电路设计中涉及了各种传感器和驱动芯片，程序代码实现了扭矩、车速的检测以及电流控制。

文章目录

1 前言
- 1.1 EPS系统工作的大致流程
- 1.2 本次设计目标
2 系统总体设计方案：
3 Matlab仿真与分析
4 硬件电路设计
5 程序代码

1 前言

1.1 EPS系统工作的大致流程

在这里插入图片描述

1.2 本次设计目标

系统正常工作时，LCD1602能实时显示数据
当电流超过额定值时，系统停止工作并报警
扭矩小于1N·m或车速大于90km/h时，系统不工作
当扭矩方向发生改变时，助力电机转动方向改变
同一车速下，扭矩越大，助力电机助力效果好
同一扭矩下，车速越小，助力电机的助力效果好

2 系统总体设计方案：

在这里插入图片描述
各模块对应方案选择：
主控芯片：AT89C52
液晶显示器：LCD1602
稳压芯片：LM7805
助力电机：直流12V电机
电机驱动芯片：L293D
电流传感器：ACS712
扭矩传感器：接触式扭矩传感器
车速传感器：光电式扭矩传感器
AD转换芯片：ADC0832
报警器：有源蜂鸣器+LED灯
稳压模块电气特性：
在这里插入图片描述
电机参数表：

3 Matlab仿真与分析

3.1 助力特性曲线仿真

使用直线型助力特性曲线：
在这里插入图片描述
直线型特性曲线的特点是在某一特征车速下，车感系数是一个固定的值，所以助力电机的目标电流和方向盘转矩成线性关系。根据直线型助力特性曲线的数学模型如下：

可以得知助力特性曲线可以分为三个区间：当时为无助力区间，此时助力电流为0；当时为助力变化区间，此时助力电流大小取决于车感系数等参数；当时为助力不变区间，助力电流达到最大值后保持恒定。
拟合数据为：
在这里插入图片描述
Matlab拟合出的图像：

特性曲线拟合代码为：

%% 1.车感系数曲线拟合
v=[2.5 5 10 15 17.5 20 22.5 25  27.5 30 32.5 35 40 45 50 55 65 75 80 85 90]';%汽车车速数据
k=[3.3 3.2 3.025 2.7 2.525 2.35 2.075 1.825 1.7 1.525 1.41 1.275 1.05 0.895 0.775 0.625 0.475 0.385 0.275 0.155 0.12]';%汽车车速对应的车感系数
K=fit(v,k,'exp1');%指数拟合车感系数，% K(v) = a*exp(b*v)， a = 3.9，b = -0.03052，置信区间95%
plot(v,k,'r*', 'linewidth',1,'MarkerSize',7)%画图
hold on
plot(K,'k')
hold off
grid on
legend('原数据','拟合曲线')%显示图标
xlabel('车速km/h');%横坐标
ylabel('车感系数');%纵坐标
title('车感系数曲线拟合')%标题

二维助力特性曲线与Map图：
在这里插入图片描述

相关代码为：

T=-8:0.01:8;%输入转矩T的变化范围
for n=0:10:90%实现对0-90十个特征车速特性曲线的绘制
 I_n=jsdl(n);
plot(T,I_n)
hold on
grid on
end
line([-7 -7],[0 -23.4005],'Color','b','LineStyle','--')%画出两条最大电流对应的虚线
line([7 7],[0 23.4005],'Color','b','LineStyle','--')
legend('特征车速0','特征车速10','特征车速20','特征车速30','特征车速40','特征车速50','特征车速60','特征车速70','特征车速80','特征车速90')
xlabel('转矩/(N/m)');
ylabel('助力电流/A');
title('二维助力特性曲线')
axis([-8 8 -30 30])%限制坐标轴范围
%% 3.绘制助力特性曲线Map图
t1=-8:0.01:8; %输入转矩T的变化范围
Z=[jsdl(0);jsdl(10);jsdl(20);jsdl(30);jsdl(40); jsdl(50);jsdl(60);jsdl(70);jsdl(80);jsdl(90)]';%计算助力电流
x=0:10:90;%特征车速
[X,Y]=meshgrid(x,t1);
meshc(X,Y,Z,'FaceColor','interp')%三维map绘制
ylabel('输入扭矩/N·m')
xlabel('车速/(Km/h)')
zlabel('电动机助力电流/A')
title('助力特性曲线Map图')
————————————————————————————————————————————————————————
function [i] = jsdl(vv)
%根据输入车速计算对应电流
v=[2.5 5 10 15 17.5 20 22.5 25  27.5 30 32.5 35 40 45 50 55 65 75 80 85 90]';
k=[3.3 3.2 3.025 2.7 2.525 2.35 2.075 1.825 1.7 1.525 1.41 1.275 1.05 0.895 0.775 0.625 0.475 0.385 0.275 0.155 0.12]