LIO-SAM实战：从零搭建激光雷达惯性里程计（附避坑指南）

LIO-SAM实战：从零搭建激光雷达惯性里程计（附避坑指南）

激光雷达惯性里程计（LIO）技术已成为自动驾驶和机器人定位领域的核心解决方案。在众多开源算法中，LIO-SAM凭借其紧耦合的因子图优化框架和出色的实时性能脱颖而出。本文将带您从零开始搭建完整的LIO-SAM系统，深入解析每个模块的实现细节，并分享实际部署中的关键技巧。

1. 环境配置与基础准备

搭建LIO-SAM系统的第一步是构建合适的工作环境。我们推荐使用Ubuntu 20.04搭配ROS Noetic，这是目前最稳定的组合。以下是详细的配置步骤：

系统依赖安装：

sudo apt-get install -y ros-noetic-navigation \
ros-noetic-robot-localization \
ros-noetic-robot-state-publisher

GTSAM编译安装（因子图优化核心库）：

git clone https://github.com/borglab/gtsam.git
cd gtsam && mkdir build && cd build
cmake -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF ..
sudo make install -j$(nproc)

常见问题排查表：