POJ 1696/hrbustoj 1318 几何 蛋疼的蚂蚁

本文介绍了一种用于计算几何中的逆时针极角排序算法,并提供了完整的C++实现代码。该算法首先依据Y坐标对点进行排序,然后通过极角对剩余点进行排序。

链接:POJ(英文):http://poj.org/problem?id=1696

           hrbustoj(中文):http://acm.hrbust.edu.cn/index.php?m=ProblemSet&a=showProblem&problem_id=1318

分析:逆时针极角排序(除了第一个点对y排序)

#include<iostream>
#include<string>
#include<cstring>
#include<algorithm>
#include<cstdio>
#include<cmath>
#include<iomanip>

using namespace std;
const int maxn=100000;

struct point{
    int u;
    int x, y;
    void read(){
        cin>>u>>x>>y;
    }
}f[105],cur;

bool cmp_y(point a,point b){///对y排序
    return a.y<b.y;
}

double cross(point p0,point p1,point p2){///两向量叉积
    return (p1.x-p0.x)*(p2.y-p0.y)-(p2.x-p0.x)*(p1.y-p0.y);
}

double dis(point a,point b){///两点距离
    return sqrt(double((a.x-b.x)*(a.x-b.x)+(a.y-b.y)*(a.y-b.y)));
}

bool cmp(point a,point b){///极角排序
    double ret = cross(cur,a,b);
    if(ret>0) return true;
    if(ret<0) return false;
    double x = dis(cur,a);
    double y = dis(cur,b);
    if(x<y) return true;///a靠得近
    return false;
}

int main(){
    int T; cin>>T;
    while(T--){
        int n; cin>>n;
        for(int i=0;i<n;++i)
            f[i].read();
        for(int i=0;i<n;++i){
            if(!i)sort(f+i,f+n,cmp_y);
            else  sort(f+i,f+n,cmp);
            cur = f[i];
            if(!i)cout<<n;
            cout<<' '<<f[i].u;
        }
        cout<<endl;
    }
    return 0;
}


内容概要:本文围绕可变桨叶四旋翼无人机的规范控制与点对点运动模拟展开,重点研究优化推力分配策略在翻转动作中的应用与性能比较。通过Matlab代码实现,构建了四旋翼动力学模型,并设计了多种控制算法以实现精确的姿态调整与轨迹跟踪。研究对比了不同推力分配方案在执行高机动性翻转动作时的稳定性、能耗效率与响应速度,旨在提升无人机在复杂飞行任务中的动态性能与控制精度。该仿真研究为无人机飞控系统的设计与优化提供了理论依据技术支持。; 适合人群:具备定自动控制理论基础Matlab编程能力,从事无人机控制、飞行器动力学或机器人系统研究的科研人员及研究生。; 使用场景及目标:① 实现四旋翼无人机在三维空间中的精确点对点运动控制;② 对比分析不同推力分配策略在执行翻转等高难度动作时的控制效果与能耗表现,优化飞行性能;③ 为无人机自主飞行、特技飞行及复杂环境下的机动控制提供算法验证平台。; 阅读建议:此资源以Matlab仿真为核心,建议读者结合相关控制理论知识,深入理解代码实现细节,重点关注动力学建模、控制律设计与推力分配模块。在学习过程中,应动手调试参数,复现文中翻转动作的仿真结果,并尝试拓展至其他复杂飞行任务,以加深对无人机控制机理的理解。
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